【MATLAB例程】三维环境，基于TOA的动态轨迹定位，轨迹使用UKF（无迹卡尔曼滤波）进行滤波，模拟TOA/IMU的数据融合，附完整源代码

本代码实现了一个基于到达时间（TOA）测距的三维定位系统，结合无迹卡尔曼滤波（UKF）对移动目标的轨迹进行优化。代码通过多锚节点（>3）的TOA测量数据，先进行初步定位解算，再通过UKF算法融合运动模型，实现对目标轨迹的高精度估计。

代码运行结果

定位示意图：

三轴误差图：

命令行输出截图：

RMSE曲线对比（三轴误差合并为距离误差）：

MATLAB源代码

源代码如下，粘贴到MATLAB空脚本上即可运行：

% TOA测距定位，三维任意（>3)个锚节点，对一个未知点定位、带UKF的轨迹解算
% author:Evand(VX:matlabfilter)