AOA（到达角度）与TOA（到达时间）两个技术的混合定位，MATLAB例程，自适应基站数量，三维空间下的运动轨迹，滤波使用UKF（无迹卡尔曼滤波）

原创 已于 2025-03-26 19:22:38 修改 · 334 阅读 · 1 ·
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于 2025-03-26 19:22:27 首次发布

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本文介绍一个MATLAB代码，实现了三维动态目标非线性定位与滤波系统，通过融合 到达角（AOA） 和 到达时间（TOA） 的混合定位方法，结合 无迹卡尔曼滤波（UKF） 处理非线性观测模型，优化轨迹精度。代码支持自适应基站数量配置，适用于复杂非线性场景的定位研究。

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运行结果

定位示意图：
在这里插入图片描述
三周RMSE曲线对比（UKF估计值是最低的）：
在这里插入图片描述

命令行输出的结果截图：
在这里插入图片描述

matlab代码

完整的代码如下，粘贴到MATLAB的空脚本中即可直接运行：

% AOA与TOA混合定位例程，自适应基站数量，三维，轨迹滤波使用UKF
% 作者：matlabfilter
% 2025-03-26/Ver1

%% 初始化
clc;clear
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