飞控学习笔记-数据融合

Xuan-ZY

于 2023-07-04 16:51:26 发布

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分类专栏：四旋翼飞控理论文章标签：学习笔记

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数据融合

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K：卡尔曼增益

估计值=Z1+K（Z2-Z1）
求k使得估计值的标准差方差最小，求导=0，得到K与两者标准差的关系。
再将K回带得到估计值，完成数据融合

协方差矩阵

状态空间方程

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