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RSS订阅原创 Apm飞控学习笔记之-RC_Channel遥控器数据获取-Cxm
前言这一篇分析APM的遥控器数据获取ArduCopter\Copter.cpp中rc_loop遥控器线程const AP_Scheduler::Task Copter::scheduler_tasks[] = { SCHED_TASK(rc_loop, 100, 130), SCHED_TASK(throttle_loop, 50, 75), SCHED_TASK(update_GPS, 50
2022-07-12 19:03:20
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原创 Apm飞控学习笔记之悬停loiter模式-Cxm
文章汇集PX4/APM/飞控的学习笔记前言-Cxm_CHENxiaomingming的博客-优快云博客_apm和px4哪个好前言时隔一段时间又开始琢磨APM飞控了,在上一篇中写了姿态控制,经过实机测试使用的是HC-SR04超声波效果并不是特别理想,并且在外部数据控制无人机姿态的情况下虽然经过了飞控的PID但是效果依然好(可能只是我的超声波算法不太行),所以就展开了对Apm位置控制的了解,我先从官网查询了一下位置控制发现官网介绍的很是简短 如下:所以打算对定点模式(lo...
2022-05-26 19:15:15
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原创 Apm飞控学习笔记之-电机解锁和故障保护-Cxm
前言这边说的解锁是指的非自动解锁和地面站解锁常规解锁流程=安全开关->内八解锁这一篇会介绍整个解锁流程以及飞控内部解锁包含了那些内容ArduCopter\motors.cpp飞控的解锁的文件就在这里命名为arm_motors_check()函数内容包含非常多 所以就不一一列出了 我按顺序讲可以看到这个函数在主文件里开辟了进程然后我们直接来看这个函数的流程是否允许使用舵面解锁AP_Arming::RudderArming arming_rudder =.
2022-05-19 17:28:33
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原创 Apm飞控学习笔记-AC_PosControl位置控制-Cxm
在上一篇的Copter.cpp中运行的位置控制器的介绍,这篇相对较多较为复杂而且代码量大所以分段解释在libraries\AC_AttitudeControl\AC_PosControl.cpp:下首先是水平位置控制器void AC_PosControl::run_xy_controller(float dt)EKF选择 AP::ahrs_navekf().getEkfControlLimits(ekfGndSpdLimit, ekfNavVelGainScaler);这个估
2022-05-07 21:02:35
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原创 STM32F103x/Free RTOS系统学习笔记之SR04超声波测距串口输出(1)-CXM
前言这一次使用的是超声波做实验,以前使用51单片机的时候用SR04超声波时总是在while(echo)使得得非常占用资源, 不得已得用中断或者阻塞的方式,较为麻烦,而且融合多个传感器51显得越来越不够用所以我打算从STM32用Free RTOS系统作为平台,实现的效果为实时串口打印超声波测距的数据目录前言1.串口配置和输出2.定时器配置3.HC-SR04超声波测距代码 通用配置 超声波初始化 第一种:外部中断检测法硬件HC-SR...
2022-03-20 23:14:10
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原创 STM32F103x/Free RTOS系统学习笔记之环境搭建-CXM
前言越学到后面越感觉会的越少,为什么要引入嵌入式操作系统呢,因为现在一直局限于while大循环里,能做的功能十分有限,至于为什么要选择Free RTOS 系统是因为这个系统目前比较成熟且使用的人很多,资源也比较多这一篇主要会记录我是如何搭建环境Free RTOS系统是嵌入式的操作系统,它的特点在于它的实时性,其任务调度的机制十分完善。开发环境是keil 5使用芯片STM32F103C6,便宜目录前言STM32F103C6官方库搭建1.新建文件夹2.下载拷贝官方库3
2022-03-15 22:59:32
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原创 Apm飞控学习笔记-姿态控制-Cxm
目录PX4/APM/飞控的学习笔记前言-Cxm_chen_taifu的博客-优快云博客开始了 开始了终于有时间可以学习飞控了此文章是用来当目录,我会持续更新我的学习之旅,希望能对各位有所帮助如果有错误的地方还请各位大佬不吝赐教,可以在评论区回复相关问题来交流。此帖持续更新...https://blog.youkuaiyun.com/chen_taifu/article/details/122115245?spm=1001.2014.3001.5502官方给出的控制函数 和基本参数Copter Attitu
2022-03-09 22:45:22
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原创 Apm飞控学习笔记之添加我的飞行模式-Cxm
目录PX4/APM/飞控的学习笔记前言-Cxm_chen_taifu的博客-优快云博客开始了 开始了终于有时间可以学习飞控了此文章是用来当目录,我会持续更新我的学习之旅,希望能对各位有所帮助如果有错误的地方还请各位大佬不吝赐教,可以在评论区回复相关问题来交流。此帖持续更新...https://blog.youkuaiyun.com/chen_taifu/article/details/122115245?spm=1001.2014.3001.5502这次的章节记录一下是如何实现在APM飞控中添加属于自己的模式
2022-02-24 19:15:32
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原创 Apm飞控学习笔记之如何添加自己的功能-Cxm
官方给的参考Scheduling Code to Run Intermittently — Dev documentationhttps://ardupilot.org/dev/docs/code-overview-scheduling-your-new-code-to-run-intermittently.html贴出官方代码十分简单大概原理就是 我写一个函数 然后添加到这里面 并给它运行速度和截至时间就可以了/* scheduler table - all regular tasks
2022-02-12 02:13:37
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原创 PX4/APM/飞控的学习笔记前言-Cxm
开始了 开始了终于有时间可以学习飞控了此文章是用来当目录,我会持续更新我的学习之旅,希望能对各位有所帮助如果有错误的地方还请各位大佬不吝赐教,可以在评论区回复相关问题来交流。此帖持续更新...
2022-02-12 00:59:59
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原创 一种方便简单快捷的无人机的自动化驾驶方案
这是全网最简单的无人机自动驾驶方案,没有之一针对与无人机的自动化驾驶有两种方案,第一种是从底层飞控开始,例如PIX飞控,但是从环境安装到最后的功能实现都非常的麻烦.第二种方案是通过模拟遥控器输出信号进行的自动化控制,这种方法不需要对飞控底层进行研究.不管哪一种从零开始都还是比较麻烦的.但是我无意从同学那里发现了一个可以更快实现自动化方案,的的目录一丶原理图二丶使用器材三丶源码四丶项目下载一丶原理图二丶使用器材.
2021-10-01 11:19:20
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原创 51单片机上位机编写与串口通信-深入了解串口
采用环境VS,keil:简单介绍简单的利用VS写上位机 ,和51单片机进行一个通信单片机通信原理这里不多说直接放链接优快云有很多很详细的博客51单片机串口通信原理讲解C#网上很多教程这里推荐一篇更加详细的博客C#串口编程对于串口不理解的可以看这一篇C#中串口通信SerialPort类此项目下载地址代码C51/* 开发者邮箱 @m.t-chen@foxmail.com 串口发送数据和接收*/#include <reg52.h>
2021-06-25 17:25:15
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原创 无人机开发-投放装置-运输-钓鱼打窝
无人机开发-投放装置-钓鱼打窝·本人是个钓鱼佬,打窝经常不准,又麻烦,所以想到了用无人机打窝实现精准打窝·适用于所有带有接收机的多旋翼/固定翼的简易投放装置目录无人机开发-投放装置-钓鱼打窝一、主要器件二、原理图三、代码四、投放装置接线五、投放装置模型一、主要器件飞控、PX4任何带接收机飞控都可以使用不局限于PX4接收机、futeba 接收机第八通道B/8是电源通道 分别从上到下对应是 信号 VCC GND ,接收机模式1/即默认模式 S....
2021-05-07 21:44:56
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空空如也
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