使用RTAB-Map算法和Turtlebot3机器人在自己构建的室内场景中建图

本文叙如何利用RTAB-Map算法和Turtlebot3机器人在自己构建的室内场景中建图，目前还存在问题，解决后更新。

1. 安装依赖

必要的依赖安装/卸载 (Qt, PCL, VTK, OpenCV, …)
sudo apt-get install ros-kinetic-rtabmap ros-kinetic-rtabmap-ros
sudo apt-get remove ros-kinetic-rtabmap ros-kinetic-rtabmap-ros

2. 创建工作空间

#在catkin_ws_rtab下
mkdir src
cd src
catkin_init_workspace

cd..
catkin_make

echo "source ~/catkin_ws_rtab/devel/setup.bash " >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

3. 安装rtabmap和rtabmap_ros

#任意目录下
git clone https://github.com/introlab/rtabmap.git rtabmap
cd rtabmap/build
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/catkin_ws/devel ..
make -j4
make install

#catkin_ws_rtab下
git clone https://github.com/introlab/rtabmap_ros.git src/rtabmap_ros
catkin_make -j1 

4. 建立gazebo场景功能包

（1）在catkin_ws_rtab下创建功能包rtab_room

catkin_create_pkg rtab_room std_msgs rospy roscpp

cd ..

catkin_make
source devel/setup.bash

（2）在rtab_room功能包下放置world文件夹，其中包含之前搭建好的my_room.world文件

（3）编写launch文件
在rtab_room功能包下建立launch文件夹，并在launch文件夹中新建rtab_room.launch文件，内容如下：

<launch>
    <!-- 设置launch文件的参数 -->
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name=