17902的博客

原创 move_base 调参记录（局部使用teb算法）

个人做实验时move_base的调参记录。

原创 【Navigation】teb_local_planner 源码解析

ROS局部路径规划器插件teb_local_planner流程梳理（上）ROS局部路径规划器插件teb_local_planner流程梳理（下）主要文件：

原创 【Navigation】global_planner 源码解析

全局规划器 global_planner 功能包。

原创 move_base 中使用自定义的全局/局部路径规划插件

public:#endif需要包含路径规划器所需的核心 ROS 库。路径规划器需要使用<costmap_2d/costmap_2d_ros.h> 和 <costmap_2d/costmap_2d.h>, 而costmap_2d::Costmap2D 类作为输入的地图类。当定义为插件时，路径规划器类将自动访问此地图。没有必要订阅costmap2d来获取ROS的代价地图。

原创 【探索评估】记录小车运动轨迹，并在 rviz 上显示

选择你所需要记录的话题，并在回调中以自定义的方式存储数据格式，这里是用空格隔开的，同样也可以使用逗号隔开。（注意这里每行数据以空格分割！若以逗号分割则Stringsplit函数的第二个参数要做相应的修改）在进行自主探索的时候将小车移动过程中的消息记录在 txt 或是 csv 文件中。但是由于订阅的话题不一样，在这里记录一下。（轨迹的话题为：/read_path）

原创 【自主探索】frontier_exploration 源码解析

可以先看 explore_lite 包的源码，是根据这个包优化的，关键代码都是相同的，但由于 explore_lite 删减了用户初始自定义探索区域的操作，个人感觉结构更加清晰。frontier_exploration 和 explore_lite 源码中相同的部分本篇没有另外解析。

原创 【自主探索】explore_lite 源码解析

【代码】【自主探索】explore_lite 源码解析。

原创 【自主探索】rrt_exploration 源码解析

这两个回调函数是通过 ros::Subscriber 订阅相应的消息主题，当有新消息到达时，系统将自动调用这两个回调函数。

原创 wheeltec + iwr1443 常用命令

自己实验常用的命令，写博客避免哪天天灾人祸后悔。

原创 【路径规划】move_base、路径规划算法、局部避障算法介绍

资料整理供个人学习使用。

原创 【自主探索】基于 frontier_exploration 的单个机器人自主探索建图

尝试 frontier_exploration 的最佳方法是使用中提供的演示，请参阅演示教程。

原创 【自主探索】基于 rrt_exploration 的单个机器人自主探索建图

rrt_exploration 是一个 ROS 软件包，用于实现基于 RRT（rapidly exploring random tree） 的多机器人地图探索算法。它还具有基于图像的前沿检测功能，可使用图像处理来提取前沿点。rrt_exploration 是一个 ROS 软件包，为移动机器人实现了一种多机器人地图探索算法。它基于快速探索随机树（RRT）算法。全局 RRT 边界点检测器节点（Global RRT frontier point detector node.）

原创 rosbag 的常用命令

【代码】rosbag 的常用命令。

原创 1024程序员节

又是一年1024打个卡。

原创 rviz中显示的点云与网格垂直，将保存的pcd文件转为点云在rviz中显示，并使用octomap_server将点云地图转化为八叉树地图和占据栅格地图

用lego-loam建图时用rosbag录制相关点云的话题，建图结束后用rosbag play将.bag包在rviz中显示，但是由于该话题的点云发布的frame_id=/camera_init，但是rviz中默认的坐标系是base_link，并且camera_init与base_link有旋转关系，因此导致点云在rviz中显示时与rviz网格线呈垂直关系，虽然rviz可以将默认显示的xy平面改成xz平面，让点云显示正常，但是此时不能在水平状态下左右旋转点云地图。

原创 毫米波雷达 TI IWR1443 在 ROS 中进行 octomap 建图

点云输出话题：/xyzi_filt_out、/xyz_filt_out、/xy_filt_out、/x_filt_out。点云输出话题：/ti_mmwave/radar_scan_pcl_0。

原创 我的3年创作纪念日

原创 LeGo-LOAM 源码解析

文章目录0、整体框架1、imageProjection —— 点云分割0. main()1. cloudHandler()2. copyPointCloud()3. findStartEndAngle()4. projectPointCloud()5. groundRemoval()6. cloudSegmentation()7. labelComponents()8. publishCloud()9. resetParameters()2、featureAssociation —— 特征提取与匹配0. m

原创 【商业案例应用】B端产品设计流程——智能客服案例

文章目录1、项目背景介绍2、需求调研阶段3、项目立项阶段4、需求整理阶段1、项目背景介绍2、需求调研阶段3、项目立项阶段4、需求整理阶段

原创 【商业案例应用】C端产品设计流程——团购产品案例

文章目录1、项目背景介绍2、产品前期分析3、产品规划4、总结1、项目背景介绍2、产品前期分析3、产品规划4、总结

原创 【高阶产品策略】设计有效的AB测试

文章目录1、A/B测试概述2、A/B测试实施过程3、A/B测试中需要注意的地方4、从一个案例中看A/B测试1、A/B测试概述2、A/B测试实施过程3、A/B测试中需要注意的地方4、从一个案例中看A/B测试

原创 【高阶产品策略】6种常见的推荐策略

文章目录1、推荐策略产品概述2、6种常见推荐策略3、案例讲解4、如何产出一个优秀的策略1、推荐策略产品概述2、6种常见推荐策略3、案例讲解4、如何产出一个优秀的策略

原创 【高阶产品策略】如何从0到1搭建策略产品

文章目录1、策略概述2、如何从0到1搭建推荐策略产品3、策略产品实施案例4、策略产品经理结构化思考方法1、策略概述2、如何从0到1搭建推荐策略产品3、策略产品实施案例4、策略产品经理结构化思考方法

原创 【高阶产品策略】策略价值量化之数据指标

文章目录1、数据指标概述2、通用指标3、WEB端常用指标4、移动端常用指标5、如何选择一个合适的数据指标1、数据指标概述2、通用指标3、WEB端常用指标4、移动端常用指标5、如何选择一个合适的数据指标

原创 【高阶产品策略】策略产品数据与行为分析方法

文章目录1、策略产品数据与用户行为数据分析概述2、埋点、策略数据收集核心技能3、用户行为数据分析应用4、数据平台实施1、策略产品数据与用户行为数据分析概述2、埋点、策略数据收集核心技能3、用户行为数据分析应用4、数据平台实施

原创 【高阶产品策略】认识策略产品

文章目录1、策略产品概述2、策略产品搭建流程3、如何成为一名策略产品经理1、策略产品概述2、策略产品搭建流程3、如何成为一名策略产品经理

原创 【产品规划】优先级规划

文章目录1、功能优先级保障了产品在最短时间接受验证2、隐藏在优先级背后的是产品的目标和价值3、敏捷方法论中的功能优先级制定方法4、优先级制定时常见问题和应对方法5、敏捷方法论中的开发计划制定1、功能优先级保障了产品在最短时间接受验证2、隐藏在优先级背后的是产品的目标和价值3、敏捷方法论中的功能优先级制定方法4、优先级制定时常见问题和应对方法5、敏捷方法论中的开发计划制定

原创 【产品规划】产品功能和内容规划

文章目录1、产品是功能和内容的集合2、确定产品的范围3、产品用户故事4、总结1、产品是功能和内容的集合2、确定产品的范围3、产品用户故事4、总结

原创 【产品规划】功能需求说明书概述

文章目录1、瀑布流方法论简介2、产品需求文档（PRD）简介3、产品需求文档的基本要素4、编写产品需求文档5、优秀产品需求文档的特点6、与产品需求文档相似的其他文档1、瀑布流方法论简介2、产品需求文档（PRD）简介3、产品需求文档的基本要素4、编写产品需求文档5、优秀产品需求文档的特点6、与产品需求文档相似的其他文档

原创 【需求输出】线框图

文章目录1、线框图的定义和特征2、线框图的制作步骤3、制作线框图的工具4、线框图是沟通的开始，而不是结束1、线框图的定义和特征2、线框图的制作步骤3、制作线框图的工具4、线框图是沟通的开始，而不是结束

原创 【需求输出】用户故事方法

文章目录1、初识用户故事2、用户故事是描述需求的最好方式3、创建用户故事4、用户故事的分层管理5、编写用户故事的工具1、初识用户故事2、用户故事是描述需求的最好方式3、创建用户故事4、用户故事的分层管理5、编写用户故事的工具

原创 【需求输出】流程图输出

文章目录1、什么是流程图2、绘制流程图的工具和基本要素3、流程图的分类和应用场景4、如何根据具体场景输出流程图1、什么是流程图2、绘制流程图的工具和基本要素3、流程图的分类和应用场景4、如何根据具体场景输出流程图

原创 【产品思维】专业产品体验报告

文章目录1、为什么要做产品体验报告2、制作产品体验报告的流程和方法3、以Soul为例，⼀步⼀步实现产品体验报告4、总结1、为什么要做产品体验报告2、制作产品体验报告的流程和方法3、以Soul为例，⼀步⼀步实现产品体验报告4、总结

原创 实体机建图小技巧

原创 编译运行LeGO-LOAM算法（跑.bag包）

如果对 ”–clock“ 有疑惑，可以参考：https://answers.ros.org/question/12577/when-should-i-need-clock-parameter-on-rosbag-play/。我电脑之前因为跑小车在.bashrc中设置了小车的ROS_MASTER_URI，猜测可能是因为这个原因，因此将下面.bashrc中这两行代码注释，并将/mnt中挂载的小车代码取消挂载，电脑连接自己的手机热点。结果还是报错，报错内容和上面差不多，忘记截图了，，，

原创 实体机建图小技巧

原创 rtabmap 主从机 rviz 订阅 /rtabmap/mapData 时报错

我的是小车上的版本更低，所以将小车外接显示屏，然后联网更新。在实体小车上跑rtabmap算法，在rviz上订阅。

原创 ubuntu远程控制小车 运行rviz时报错

主要是我最开始电脑用的不是自己的热点，不能联网给我远程控制，后来将小车和ubuntu连自己的热点，这些设置自己摸索了很长时间，现在写下来感觉很简单的步骤，但是自己摸索就要好久。我买的是wheeltec的小车，测试rgbd相机时想在ubuntu上的rviz中显示小车的姿态和看到的rgb和depth图，但是ubuntu中rostopic list和rviz都找不到小车发布的话题信息，运行rqt_image_view时可以显示图片信息。修改 .bashrc 文件中的以下地址为找到的。

原创 【产品思维】竞品分析的流程和方法

文章目录1、什么是竞品分析2、为什么做竞品分析3、竞品分析报告与其他分析报告的关系4、制作竞品分析文档的流程和方法总结1、什么是竞品分析2、为什么做竞品分析3、竞品分析报告与其他分析报告的关系4、制作竞品分析文档的流程和方法总结

原创 毫米波雷达 TI IWR1443 在 ROS 中使用 Rviz 可视化雷达点云

官方文档有更详细的步骤说明，本篇博客仅为本人的实验记录。实验环境：IWR1443 + linux 18.04 + ROS melodic。