博瓦-优快云博客

原创 ubantu16.04 安装cmake3.11及简单使用

wget https://cmake.org/files/v3.11/cmake-3.11.0-rc4-Linux-x86_64.tar.gztar zxvf cmake-3.11.0-rc4-Linux-x86_64.tar.gzsudo mv cmake-3.11.0-rc4-Linux-x86_64/opt/cmake-3.11sudo ln -sf /opt/cma...

2019-11-14 17:11:42 1336

原创 raspberry 3B 编译 NCNN

1.安装依赖，其中 cmake要求3.10以上sudo apt-get install git sudo apt-get install cmake sudo apt-get install -y gfortransudo apt-get install -y libprotobuf-dev libleveldb-dev libsnappy-dev libopencv-dev libh...

2019-11-14 16:27:50 631

原创 Ubuntu anaconda opencv 报错 libpng16.so.16, needed by anaconda3/lib/libcairo.so.2, not found

opencv make -j4 报错/usr/bin/ld: warning: libpng16.so.16, needed by //home/lhu/anaconda3/lib/libcairo.so.2, not found (try using -rpath or -rpath-link)/usr/bin/ld: warning: libpcre.so.1, needed by...

2019-09-25 11:42:37 3351 4

翻译 bova pytorch quilkly

step4：install yuan ma conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/free/conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main/con...

2019-08-04 11:48:13 332

原创 OSError: libcublas.so.8.0: cannot open shared object file: No such file or directory

错误：OSError: libcublas.so.8.0: cannot open shared object file: No such file or directory解决：sudo ldconfig /usr/local/cuda/lib64

2019-06-19 15:29:25 2435

原创 WINDOWS10 启动失败你的电脑/设备需要修复

1.下一个大白菜U盘启动项2.用U盘启动进入系统盘3.把报错的文件替换掉

2019-04-16 10:59:25 23335 3

原创多版本 cuda 和 cudnn 切换

1、查看cuda版本cat /usr/local/cuda/version.txt2、查看cudnn版本cat /usr/local/cuda/include/cudnn.h | grep CUDNN_MAJOR -A 23.切换cudnn1 sudo tar -xzvf cudnn-8.0-linux-x64-v5.1.tgz2 sudo cp cuda/includ...

2019-01-23 21:12:37 1459 1

原创 caffe mnist

#!/usr/bin/env pythonimport caffeimport numpy as npimport cv2import sysimport Imageimport matplotlib.pyplot as pltmodel = '/home/lhu/Documents/soft/caffe-1.0/examples/mnist/lenet.prototxt';...

2018-12-06 15:28:04 266

原创 Python caffe keyword argument 'syntax'

检查是否安装正确，打开python，执行 from caffe2.python import core, 如果报出以下错误：File "caffe2/proto/caffe2_pb2.py", line 23, in <module> t\x12\x17\n\x0freport_interval\x18\x08 \x01(\x05\x12\x14\n\x0crun_eve...

2018-12-04 19:57:47 480

原创 Qt配置ROS项目环境

一、前言安装ros qt 插件ubuntu14.04 ros indigo $ sudo add-apt-repository ppa:beineri/opt-qt571-trusty$ sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppa$ sudo apt-get update && sudo apt-get insta...

2018-08-15 12:47:50 3092

原创 linux下查看笔记本电池电量

电池信息储存在/sys/class/power_supply/BAT0/目录下电池当前电量百分比储存在capacity文件下cat /sys/class/power_supply/BAT0/capacity

2018-08-04 16:08:00 7851

原创学习move_base包

系统版本：Ubuntu14.04，ROS indigo机器人底盘：kobuki摄像头：Asus Xtion编程语言：C++参考书本：《ROS by Example》《Learning ROS for Robotics Programming》　　在上一篇博文，我们监控/odom坐标和/base_footprint坐标之间的tf变换，从而跟踪机器人移动的距离和旋转的角度。ROS提供更加简...

2018-07-30 23:59:19 3334 1

原创 ros空间中只编译特定软件包的方法

首先切换到自己的ROS工作空间： $ cd ~/catkin_ws如果你想编译整个工作空间里面的包：$ catkin_make如果你只想编译工作空间某一个包：$ catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="包名"例如：$ catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="beginner_tutorials"...

2018-07-26 17:17:03 6173

原创 ROS Navigation-----map_server简介

map_server包提供了一个map_server ROS Node, 该node通过ROS Service方式提供地图数据。该包还提供了map_saver命令行utility, 使用该工具可将动态创建的地图保存成文件。 1 Map format 使用该包中提供的工具可以操控的地图被存储在2个文件中。一个是YAML格式的文件描述地图meta-data并命名imag...

2018-07-20 23:26:18 2796

原创使用move_base进行路径规划

本文所实现的效果来自《ROS入门实例》，对初学者会有一定帮助。move_base是ROS环境下一个重要的功能包，可以使机器人在指定框架内移动到目标位置，是实现后续导航功能的基础，很多人想学习gmapping在ROS下的使用，那么，可以先看看move_base这个包的使用方法，此处使用模拟机器人turtlebot在仿真环境下测试move_base包的功能，不需要实体机器人。1、确保catki...

2018-07-20 23:25:31 3830

由于ubuntu USB设备号为从零开始依次累加，所以多个设备每次开机后设备号不固定，机器人每次开机都要蛋疼的按顺序插，在网上找到一种方法：udev的规则udev的规则说明，可以参考博客说明：http://blog.youkuaiyun.com/cokewei/article/details/8281239将端口重映射到新的固定的名字，并且设置其权限为可读。使用对应的ｉｄ端口映射到固定的名字上。...

2018-07-20 09:47:42 3297

原创 ubuntu14.04 放开串口权限

可以用如下命令查看串口信息：ls -l /dev/ttyUSB*来查看相关的信息。但是普通用户没有usb操作权限(函数open()打不开串口:refused)，如果我们想在ROS程序里面打开串口，就得首先放开串口权限。法一：为了使普通用户也能正常使用USB转串口设备, 可以通过增加udev规则来实现：创建文件/etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules1sudo gedit ...

2018-05-18 14:10:49 895

转载 C++中引用（&）的用法和应用实例(相当经典！！！)

对于习惯使用C进行开发的朋友们，在看到c++中出现的&符号，可能会犯迷糊，因为在C语言中这个符号表示了取地址符，但是在C++中它却有着不同的用途，掌握C++的&符号，是提高代码执行效率和增强代码质量的一个很好的办法。在c++学习提高篇(3)---隐式指针的文章中我详细介绍了在隐式指针&的用法，其实这两个概念是统一的。引用是C++引入的新语言特性，是C++常用的一个重要内容之...

2018-05-18 12:46:01 458

原创在ROS中 opencv 发布和接收图像消息

1、创建相关功能包首先进入到你的工作空间，比如我的工作空间是catkin_ws，然后进入src 目录下，使用catkin_create_pkg 命令创建你的功能包，以my_image_transport 功能包为例，注意功能包后面参数为该功能包的依赖项。$ cd catkin_ws/$ cd src/$ catkin_create_pkg my_image_transport image_tr...

2018-04-21 20:47:22 20160 6

原创 linux编译出现/usr/bin/ld: 找不到 -lopencv_dep_cudart 的问题解决

两种解决办法：1 在cmake的时候：~/你的路径/$ cmake -DCUDA_USE_STATIC_CUDA_RUNTIME=OFF2在CMakeList.txt中添加：set(CUDA_USE_STATIC_CUDA_RUNTIME OFF)在find_package(OpenCV REQUIRED)之前添加...

2018-04-21 16:05:20 3125

翻译 Calibrate a Stereo Camera

camera_calibrationTutorialsStereoCalibrationWikiDistributionsROS/InstallationROS/TutorialsRecentChangesStereoCalibrationPageImmutable PageInfoAttachments ...

2018-04-07 10:41:00 5100

原创 ubuntu下opencv2.4.10 和 opencv 3.10 多版本切换问题

1.由于需要，之前系统中是opencv2.4.10版本，后来安装opencv3.10版本，并支持多版本切换。通过以下命令可以查看opencv版本[cpp] view plain copy pkg-config --modversion opencv 2.如果编译好并安装了opencv3.10版本，想切换到3.10版本，可以通过如下的方式，通过修改bashrc文件来设置PKG_ CONFIG_PA...

2018-04-07 10:35:17 872

原创 ubuntu 16.04 gtx1060 显卡安装

首先说明，这是在台式机上的安装测试经历，首先安装的win10，然后安装ubuntu16.04双系统，显卡为GTX1060台式机显示器接的是GTX1060 HDMI口一、首先安装nvidia显卡驱动打开终端，先删除旧的驱动： sudoapt-getpurgenvidia* 禁用自带的驱动（很重要！），通过如下命令创建一个文件： sudovim/etc/mo...

2018-03-30 11:07:49 10187

原创 Ceres-Solver库入门

示例1：求极值首先我们以Ceres库官网中的Hello World例子来进行说明。这里例子的目的是为了计算方程取得最小值时x的值。从这个方程很容易看出来当x=10时，f(x)取得最小值0。这个方程虽然没有什么实际意义，但是为了演示Ceres库还是很不错的例子。 1、编写一个g(x)=10-x的残差方程。代码如下：[cpp] view plain copy structCostFunctor { ...

2018-02-11 22:21:30 2241

原创 C++中3种方式把字符串和数字连接起来

以前老用Java里面的String类，用过的人都知道好舒服，连接字符串和数字只需要用一个 + 号就可以了。在这里真的想把C++中string类+号功能加强一下。希望有能力的人可以做一下，不然总是感觉string类缺点啥呢（每次都和java比 O(∩_∩)O哈哈~）不废话了，如题直接晒代码#include #include #include #include using name

2018-01-23 22:50:08 13700

原创【opencv+OpenMP】OpenMP并行编程应用—加速OpenCV图像拼接算法

OpenMP是一种应用于多处理器程序设计的并行编程处理方案，它提供了对于并行编程的高层抽象，只需要在程序中添加简单的指令，就可以编写高效的并行程序，而不用关心具体的并行实现细节，降低了并行编程的难度和复杂度。也正因为OpenMP的简单易用性，它并不适合于需要复杂的线程间同步和互斥的场合。OpenCV中使用Sift或者Surf特征进行图像拼接的算法，需要分别对两幅或多幅图像进行特

2018-01-22 21:46:18 2826

原创 linux终端配色方案

Ubuntu终端配色骚年，看到单调的黑色背景的终端是不是感觉很乏味？试试这个教程吧，可以使终端变的beautiful~First使用快捷键ctrl + alt + T打开终端键入gedit ~/.bashrc 会弹出一个编辑文本，复制粘贴下面的代码到文件的最后部分：PS1='${debian_chroot:+($debian_chroot)}\[\033[01;35

2018-01-21 22:58:05 11108 1

原创 ubuntu下安装openMPI

1.确认以下编译器已安装：gcc --versiong++ --versionpython --version2.下载（默认至当前用户的Downloads目录下）URL: http://www.open-mpi.org/software/ompi/v1.6/目前版本：openmpi-1.6.5.tar.gz3.解压openMPI安装文件，放在当前用户

2017-12-27 20:30:23 6622

原创 ubuntu OpenMP parallel for

OpenMP并行计算for循环test.cpp#include #include #include using namespace std;int main(){ vectorint> a={1,2,3,4,5,6,7,8}; vectorint> b={1,2,1,2,1,2,1,2}; vectorint> c(8); #pragma om

2017-12-27 20:29:32 907

原创 OpenMp 并行加速

OpenMp是由OpenMP Architecture Review Board牵头提出的，并已被广泛接受的，用于共享内存并行系统的多线程程序设计的一套指导性注释(Compiler Directive)。OpenMP支持的编程语言包括C语言、C++和Fortran；而支持OpenMp的编译器包括Sun Compiler，GNU Compiler和Intel Compiler等。OpenMp

2017-12-27 19:49:09 1395 1

原创 ubuntu14 解决openni2 驱动kinect找不到设备i

NiViewer openDevice failed: DeviceOpen using default: no devices foundPress any key to continue . . .In addition, make sure to update the OpenNI.ini file, e.g. to run the OpenNI sample apps in

2017-12-27 18:28:36 3519

原创 C++中的namespace

namespace中文意思是命名空间或者叫名字空间，传统的C＋＋只有一个全局的namespace，但是由于现在的程序的规模越来越大，程序的分工越来越细，全局作用域变得越来越拥挤，每个人都可能使用相同的名字来实现不同的库，于是程序员在合并程序的时候就会可能出现名字的冲突。namespace引入了复杂性，解决了这个问题。namespace允许像类，对象，函数聚集在一个名字下。本质上讲namespace

2017-12-26 15:31:56 183

原创基于CMakelists的程序调试--QT

很多开源程序，都是使用CMakelists写的。出现问题时，使用gdb进行调试比较麻烦，gdb调试时要求程序是Debug编译的。一种办法是把程序修改成基于Qt的程序，但是修改的过程中，肯行也会遇到很多问题。其实，CMakelists也有Debug模式，只是一般开源的程序，都默认的是release发行的。使用QT作为编译环境方法：加载项目的CMakelists，然后在Argu

2017-12-26 11:59:44 999

翻译 yolo2

homedarknetcoq tacticspublicationsprojectsrésumé YOLO: Real-Time Object DetectionYou only look once (YOLO) is a state-of-the-art, real-time object detection system. On a Titan X it processes

2017-12-05 16:22:28 1001

原创 ubuntu编译opencv3和opencv2共存

第一步：更新驱动ubuntu 16.04的更新管理器集成了驱动更新，选择安装nivdia的驱动1第二步：安装cudasudo apt-get install nvidia-cuda-toolkit1cuda是7.5.18版，安装完后重启，在终端输入nivdia-smi,有结果则驱动和cuda安装成功。但是cuda只支持gcc5.0以下，即使后续用cmake编译opencv成功，g

2017-12-05 15:54:17 523

原创 Ubuntu14.04 + Nvidia Cuda8.0 + Caffe

** note: 由于输入法的原因，代码中的“-”可能运行错误，粘贴代码时，请自动修改，例如修改“update-initramfs -u”中的“-u”. 避免出现运行错误。1.系统信息： Linux mint 17.3 64bit （Mint每次重启都会出现Xserver不能启动的问题） Ubuntu 14.04 ( 最好是Ubuntu，问题很少) GeForce G

2017-11-22 11:26:06 351

原创 ORB_SLAM软件包的安装及简单测试

写在前面本博客是根据参考网站翻译而来的，但原网站有些地方似乎存在少量瑕疵，本人针对具体的实施环境对于某些步骤略有修改。此外，鉴于个人英语水平有限，翻译有不足的地方望各位指正。安装环境操作系统：Ubuntu 14.04 LTS ROS版本：ROS Indigo Igloo(the full Desktop version)先决条件Boost需要使用 Boost

2017-11-21 15:42:20 837

原创 A*寻路算法

A星寻路算法介绍你是否在做一款游戏的时候想创造一些怪兽或者游戏主角，让它们移动到特定的位置，避开墙壁和障碍物呢？如果是的话，请看这篇教程，我们会展示如何使用A星寻路算法来实现它！在网上已经有很多篇关于A星寻路算法的文章，但是大部分都是提供给已经了解基本原理的高级开发者的。本篇教程将从最基本的原理讲起。我们会一步步讲解A星寻路算法，幷配有很多图解和例子。不管你使用的是什么编程

2017-11-03 13:04:01 535