在空的gazebo地图中启动turtlebot3 burger的urdf模型

本文将叙述如何在空的gazebo地图中启动turtlebot3 burger的urdf模型，用于测试机器人urdf模型能否在gazebo中成功打开，为后续在个人搭建的仿真场景中启动机器人模型做准备

1.建立工作空间

（1）建立工作空间、生成包、编译刷新环境

mkdir catkin_ws_test
cd catkin_ws_test
mkdir src
catkin_init_workspace

catkin_create_pkg empty_turtlebot3 std_msgs rospy roscpp

cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash

（2）将曾经准备好的机器人描述包复制到工作空间src目录下，本工作空间直接复制的是三个开源的turtlebot3包，如下图所示：

（3）再执行一次编译刷新环境

catkin_make
source devel/setup.bash

2. 配置launch文件

（1）在自己建立好的empty_turtlebot3功能包中建立launch文件夹，并在文件夹中建立launch文件（以下内容中的对应参数改为自己的对应参数，如包名、urdf文件路径、urdf文件名等）

cd empty_turtlebot3
mkdir launch
cd launch
touch empty_turtlebot3.launch

（2）launch文件内容如下：

<launch>
    <!-- 设置launch文件的参数 -->
    <arg name="paused" default="false"/>