在Gazebo中显示的URDF文件

1. 背景

• URDF（Unified Robot Description Format）是ROS中用于描述机器人的标准格式
• SDF（Simulation Description Format）是Gazebo中支持的机器人建模的原生格式。

2. 校验URDF文件

check_urdf

3. 转换为SDF（可选）

urdf_to_sdf your_robot.urdf > your_robot.sdf
gz sdf -p your_robot.urdf > your_robot.sdf

4. Gazebo菜单加载（方案一）

gazebo

1. 点击左侧面板的“Insert”按钮。
2. 在弹出的对话框中，选择“Model”选项卡。
3. 点击“Choose File”按钮，并导航到保存URDF或SDF文件的目录。
4. 选择文件，然后点击“Open”按钮。
5. 在模型名称输入框中，为模型指定一个名称。
6. 点击“OK”按钮，Gazebo将加载并显示机器人模型。

5. ROS加载（方案二）

<launch>
	<!-- 将URDF文件的内容加载到参数服务器 -->
	<param name="robot_description" textfile="$(find your_robot_description_package)/urdf/your_robot.urdf" />

	<!-- 启动Gazebo -->
	<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" />

	<!-- 在Gazebo中显示机器人模型 -->
	<node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="model" args="-urdf -model my_robot -param robot_description" />
</launch>

使用roslaunch命令启动launch文件：

roslaunch your_launch_file.launch