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原创 基于可见光通信的室内定位及物联网应用
关键字：可见光通信 (Visible Light Communication, VLC)、光保真技术 (Light Fidelity, LiFi)、可见光定位 (Visible Light Positioning, VLP)、成像可见光通信 (Optical Camera Communications, OCC)、基于可见光通信的移动机器人定位与导航、可见光通信的物联网应用。本博文为本人在可见光通信领域的工作及演示的总结。希望此博客可以给大家一些motivation，共同促进行业的发展.
2022-07-15 11:56:18
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原创 学习笔记之——激光雷达SLAM（LOAM系列的复现与学习）
For cooperaive inquiries, please visit the website：guanweipeng.com
2021-08-17 16:58:52
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原创 学习笔记之——基于深度学习的图像超分辨率重建
最近开展图像超分辨率（Image Super Resolution）方面的研究，做了一些列的调研，并结合本人的理解总结成本博文~（本博文仅用于本人的学习笔记，不做商业用途）本博文涉及的paper已经打包，供各位看客下载哈~https://download.youkuaiyun.com/download/gwplovekimi/10728916目录超分辨率（Super Reso...
2018-10-13 20:01:44
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原创 实验笔记之——DPVO（Deep Patch Visual Odometry）
本博文记录本文测试DPVO的过程，本博文仅供本人学习记录用~
2024-06-04 17:23:37
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原创 Paper Survey——Dynamic SLAM
最近对dynamic SLAM做了调研，用此博客记录下survey的一些paper。本博文仅供本人学习记录用~
2024-05-30 18:45:32
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原创 Paper Survey——3DGS-SLAM
最近对一系列基于3D Gaussian Splatting（3DGS）SLAM的工作的源码进行了测试与解读。为此写下本博客mark一下所有的源码解读以及对应的代码配置与测试记录~其中工作1~5的原理解读见博客：学习笔记之——3D Gaussian Splatting及其在SLAM与自动驾驶上的应用调研_3d gaussian splatting slam-优快云博客。但由于其相关工作太多了，为此，用本博文记录下对这些工作的调研（以PPT图片的形式）。
2024-05-30 11:28:57
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原创 学习笔记之——2D Gaussian Splatting（2DGS）
Surfels（surface elements）是体积渲染文献中的“表面元素”或“表面体素”。其他人将其描述为零维n元组，其形状和阴影属性局部近似于对象表面。对象可以由一组密集的点（表面）表示，这些点（表面）保存照明信息。其表达如下：基于surfels的方法基本上都需要几何的GT、深度信息或者在光照已知的场景下才能运行。而2DGS将其结合起来。
2024-05-28 15:53:01
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原创 学习笔记之——3DGS-SLAM系列代码解读
最近对一系列基于3D Gaussian Splatting（3DGS）SLAM的工作的源码进行了测试与解读。为此写下本博客mark一下所有的源码解读以及对应的代码配置与测试记录~其中工作1~5的原理解读见博客：学习笔记之——3D Gaussian Splatting及其在SLAM与自动驾驶上的应用调研_3d gaussian splatting slam-优快云博客。
2024-04-11 15:50:15
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原创 实验笔记之——RGBD GS-ICP SLAM配置与测试
RGBD GS-ICP SLAM》是最新开源的一个3DGS-SLAM工作，通过利用GICP来实现当前帧gaussian与已mapping的gaussian进行匹配进行位姿的估算，并通过关键帧的选择策略来进一步提升performance~该工作取得了较好的tracking以及渲染的性能，同时FPS可高达107详细的原理此处不做介绍，本博文记录本人配置以及测试该算法的过程，并且mark对代码的解读的github仓库。本博文仅供本人学习记录用~
2024-04-11 15:36:31
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原创 实验笔记之——Gaussian-SLAM测试与配置
之前博客对基于3DGS的进行了调研学习笔记之——3D Gaussian Splatting及其在SLAM与自动驾驶上的应用调研_3d gaussian splatting slam-优快云博客论文主页3D Gaussian Splatting是最近NeRF方面的突破性工作，它的特点在于重建质量高的情况下还能接入传统光栅化，优化速度也快（能够在较少的训练时间，实现SOTA级别的NeRF的实时渲染效果，且可以以 1080p 分辨率进行高质量的实时（≥ 30 fps）新视图合成）。
2024-04-07 15:57:07
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原创 实验笔记之——Gaussian Splatting SLAM （MonoGS）配置与测试
之前博客对基于3DGS的SLAM进行了调研学习笔记之——3D Gaussian Splatting及其在SLAM与自动驾驶上的应用调研_3d gaussian splatting slam-优快云博客论文主页3D Gaussian Splatting是最近NeRF方面的突破性工作，它的特点在于重建质量高的情况下还能接入传统光栅化，优化速度也快（能够在较少的训练时间，实现SOTA级别的NeRF的实时渲染效果，且可以以 1080p 分辨率进行高质量的实时（≥ 30 fps）新视图合成）。
2024-03-06 21:01:54
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原创 实验笔记之——Ubuntu20.04配置nvidia以及cuda并测试3DGS与SIBR_viewers
之前博文测试3DGS的时候一直用服务器进行开发，没有用过笔记本，本博文记录下用笔记本ubuntu20.04配置过程～学习笔记之——3D Gaussian Splatting源码解读_3dgs运行代码-优快云博客高斯模型的初始化，初始化过程中加载或定义了各种相关的属性使用的球谐阶数、最大球谐阶数、各种张量（_xyz等）、优化器和其他参数。
2024-02-29 11:11:19
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原创 实验笔记之——基于TUM-RGBD数据集的SplaTAM测试
后面有时间再试试用手机实测来看看吧，不过目前看来用数据集测试的效果都比较差，实时性也很一般，比如rgbd_dataset_freiburg1_desk序列都训练30多分钟了，PSNR还只有21左右，应该3DGS性能不至于这样，可能是因为一些参数的设置包括剪枝等等的操作吧~感觉还是有比较大可以研究的空间~
2024-01-18 13:27:47
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原创 学习笔记之——3D Gaussian SLAM，SplaTAM配置（Linux）与源码解读
SplaTAM全称是《SplaTAM: Splat, Track & Map 3D Gaussians for Dense RGB-D SLAM》，是第一个（也是目前唯一一个）开源的用3D Gaussian Splatting（3DGS）来做SLAM的工作。在下面博客中，已经对3DGS进行了调研与学习。其中也包含了SplaTAM算法的基本介绍。学习笔记之——3D Gaussian Splatting及其在SLAM与自动驾驶上的应用调研-优快云博客。
2024-01-18 12:39:59
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原创 学习笔记之——3D Gaussian Splatting源码解读
高斯模型的初始化，初始化过程中加载或定义了各种相关的属性使用的球谐阶数、最大球谐阶数、各种张量（_xyz等）、优化器和其他参数。self.active_sh_degree = 0 #球谐阶数self.max_sh_degree = sh_degree #最大球谐阶数# 存储不同信息的张量（tensor）self._xyz = torch.empty(0) #空间位置self._scaling = torch.empty(0) #椭球的形状尺度。
2024-01-10 15:54:30
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原创 学习笔记之——3D Gaussian Splatting及其在SLAM与自动驾驶上的应用调研
论文主页3D Gaussian Splatting是最近NeRF方面的突破性工作，它的特点在于重建质量高的情况下还能接入传统光栅化，优化速度也快（能够在较少的训练时间，实现SOTA级别的NeRF的实时渲染效果，且可以以 1080p 分辨率进行高质量的实时（≥ 30 fps）新视图合成）。开山之作就是论文“3D Gaussian Splatting for Real-Time Radiance Field Rendering”是2023年SIGGRAPH最佳论文。
2024-01-09 23:01:10
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原创 实验笔记之——基于COLMAP的Instant-NGP与3D Gaussian Splatting的对比
之前博客进行了COLMAP在服务器下的测试实验笔记之——Linux实现COLMAP-优快云博客学习笔记之——NeRF SLAM（基于神经辐射场的SLAM）-优快云博客NeRF 所做的任务是 Novel View Synthesis（新视角合成），即在若干已知视角下对场景进行一系列的观测（相机内外参、图像、Pose 等），合成任意新视角下的图像。传统方法中，通常这一任务采用三维重建再渲染的方式实现，NeRF 希望不进行显式的三维重建过程，仅根据内外参直接得到新视角渲染的图像。
2024-01-05 22:08:44
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原创 实验笔记之——Linux实现COLMAP
学习笔记之——NeRF SLAM（基于神经辐射场的SLAM）-优快云博客NeRF 所做的任务是 Novel View Synthesis（新视角合成），即在若干已知视角下对场景进行一系列的观测（相机内外参、图像、Pose 等），合成任意新视角下的图像。传统方法中，通常这一任务采用三维重建再渲染的方式实现，NeRF 希望不进行显式的三维重建过程，仅根据内外参直接得到新视角渲染的图像。之前博客跑instant-NGP的时候，除了用官方的数据集，用自己的数据则是通过手机采集，同时获得pose与image。
2024-01-04 18:16:51
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原创 实验笔记之——bug：in /usr/local/lib/libfmt.a(format.cc.o) is referenced by DSO
这应该是fmt配置没有连接上。为此寻找所有包含的fmt文件，在头文件处加入。在github issue好像也有类似的提问。最近在编译D-MAP的时候遇到下面的问题。
2024-01-04 15:14:20
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原创 实验笔记之——基于Linux服务器复现Instant-NGP及常用的tmux指令
学习笔记之——NeRF SLAM（基于神经辐射场的SLAM）-优快云博客NeRF 所做的任务是 Novel View Synthesis（新视角合成），即在若干已知视角下对场景进行一系列的观测（相机内外参、图像、Pose 等），合成任意新视角下的图像。传统方法中，通常这一任务采用三维重建再渲染的方式实现，NeRF 希望不进行显式的三维重建过程，仅根据内外参直接得到新视角渲染的图像。配置好后，通过./instant-ngp或者scripts/run.py就可以运行了。这个编译好像比较耗费时间~
2024-01-03 16:04:51
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原创 实验笔记之——Gaussian Splatting
之前博客对NeRF-SLAM进行了调研学习笔记之——NeRF SLAM（基于神经辐射场的SLAM）-优快云博客NeRF 所做的任务是 Novel View Synthesis（新视角合成），即在若干已知视角下对场景进行一系列的观测（相机内外参、图像、Pose 等），合成任意新视角下的图像。传统方法中，通常这一任务采用三维重建再渲染的方式实现，NeRF 希望不进行显式的三维重建过程，仅根据内外参直接得到新视角渲染的图像。
2024-01-03 15:08:05
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原创 实验笔记之——基于windows复现Instant-NGP
之前博客对NeRF-SLAM进行了调研，本博文先复现一下Intant-NGP。学习笔记之——NeRF SLAM（基于神经辐射场的SLAM）-优快云博客NeRF 所做的任务是 Novel View Synthesis（新视角合成），即在若干已知视角下对场景进行一系列的观测（相机内外参、图像、Pose 等），合成任意新视角下的图像。传统方法中，通常这一任务采用三维重建再渲染的方式实现，NeRF 希望不进行显式的三维重建过程，仅根据内外参直接得到新视角渲染的图像。
2024-01-02 15:55:28
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原创 学习笔记之——NeRF SLAM（基于神经辐射场的SLAM）
NeRF 所做的任务是 Novel View Synthesis（新视角合成），即在若干已知视角下对场景进行一系列的观测（相机内外参、图像、Pose 等），合成任意新视角下的图像。传统方法中，通常这一任务采用三维重建再渲染的方式实现，NeRF 希望不进行显式的三维重建过程，仅根据内外参直接得到新视角渲染的图像。为了实现这一目的，NeRF 使用用神经网络作为一个 3D 场景的隐式表达，代替传统的点云、网格、体素、TSDF 等方式，通过这样的网络可以直接渲染任意角度任意位置的投影图像。
2023-12-29 14:38:29
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原创 实验记录之——git push
这大几率是因为采用http而不是remote协议（用ssh的那个协议就能直接push了，不需要等响应登录，而部分ide响应登录可能比较慢）。然后找到.pub结尾的，就是公钥。在进入自己的github，个人设置界面，找到SSH key那栏，new ssh key。此时需要保证电脑有在github设置ssh key。如果发现此时push不行，那么就拉取一下更新最新，再push，那就ok啦~进去我的电脑，C盘，自己用户名那个文件夹，找到.ssh文件夹。平时做开发的时候经常push代码不成功，如下图。
2023-11-02 21:42:33
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原创 实验笔记之——基于卡尔曼滤波的MPPT
本博客介绍一下本人最近实现的基于卡尔曼滤波的maximum power point tracking（最大功率点跟踪）。实验二：变化的照度与温度。实验一：恒定照度与温度。卡尔曼滤波部分的代码。
2023-10-26 13:33:40
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原创 实验笔记之——可见光通信调制驱动芯片模组
本博文记录本团队研发出的VLC驱动调制芯片模组（如下图所示）的驱动调制代码烧录过程。实物模组正面实物模组反面首先需要安装keil5，其安装与编译过程请参考博客：实验笔记之——单片机烧录的实验过程_烧录程序的基本步骤-优快云博客然后用keil5代开VLC驱动调制代码1. 下载程序前先点击下图方框中的按钮编译一下程序编译的时候没有error即可接下来就是链接烧录器，根据烧录器与芯片模组的管脚说明。对应的1是vcc接板子的3.3v（绿色），7是swdio（白色），9是
2023-10-17 12:08:21
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原创 实验笔记之——Android项目的适配
android有一个很烦人的点就是版本之间差距较大，且不兼容，导致不同版本之间代码兼容很容易出问题，一个常见的例子就是几年前自己开发的app，几年后再用竟然配置不了。。。为此，写下本博客记录一下配置旧项目的过程。首先将项目下载下来并且放到工程目录下。再用android studio直接打开项目。然后就开始配置好像打开错了hhh，下一级才对首先显示的好像是SDK位置出错那就用目前的位置好了。然后发现java不对以及报错通常是因为android升级或者第一次导入老项目，由于。
2023-08-04 10:00:55
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原创 实验笔记之——apk生成
，花了两天时间，写了个二维码识别的app。忘记如何生成apk了，写个笔记来记录一下。识别的精度稍微有点差。应该已经可以了，接下来安装试试。最近拾回Android开发（这里勾选上记住密码。生成release 包。
2023-08-03 19:18:24
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原创 实验笔记之——Windows下的Android环境开发搭建
好久一段时间没有进行Android开发了，最新在用的电脑也没有了Android studio了。为此，本博文记录一下最近重新搭建Android开发的过程。本博文仅为本人学习记录用（**别看）之前博客也对配置Android做过记录Android学习笔记之——Android Studio的安装（3.6版本）、Java的基本语法及Android的概述_androidstudio java语言_gwpscut的博客-优快云博客接下来会同步开启android的学习。并且写一系列的学习笔记。
2023-08-01 14:39:11
1555
原创 实验记录之——mac用visual studio code配置opencv
首先用Homebrew安装opencv看来都安装过了hhh通过下面命令再次检测安装的opencv版本全部都打绿色的勾，应该就是都安装完了。
2023-06-21 22:21:03
3039
原创 学习笔记之——Semi-direct Visual Odometry (SVO)
本博文为本人学习SVO的学习笔记，本博文大部分内容来源于网络各种参考资料，本博文仅为本人学习记录用。SVO是一种半直接法的视觉里程计，。
2022-10-17 16:51:54
2452
Event-based Monocular Visual Inertial Odometry
2022-10-22
Survey for 3D Reconstruction using Event Camera
2022-10-22
libgazebo_dvs_plugin.so
2021-09-18
adnroid_studio+SDK_linux.zip
2020-07-11
ActivityCycleTest.zip
2020-04-06
ActivityTest.zip
2020-04-06
Android Studio.txt
2020-04-02
Blind_Restoration-master-master.zip
2020-03-19
基于深度学习的图像超分辨率（paper集）
2018-10-18
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