SE(3)：把cv的旋转矩阵转换为Eigen中旋转矩阵的赋值

最新推荐文章于 2025-07-10 16:54:03 发布

天际的鸟

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分类专栏： ORB SLAM2

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本文介绍在使用ORBslam获取的位姿旋转矩阵进行点云拼接时遇到的问题及解决办法，详细讲解了如何将cv::Mat类型转换为Eigen下的SE(3)，并特别指出在转换过程中数据类型的重要性。

今天处理ORBslam的位姿进行点云拼接时碰到了问题
ORBslam获得的位姿旋转矩阵是一个在cv::Mat下定义的4×4的矩阵，需要转换到Eigen下，因为想要使用相应的点云转换函数
因此使用下面的函数进行转换

//把mat类型的旋转矩阵SE(3)转换为Eigen下的SE(3)
Eigen::Isometry3d Mat2Isometry3d(cv::Mat R)
{
	Eigen::Isometry3d T;
	{	
		cout<<"Convert Failed!"<<endl;
		return Eigen::Isometry3d::Identity();
	}
	for(int i=0;i<4;i++)
		for(int j=0;j<4;j++)
		{
			T(i,j)=R.at<float>(i,j);	
		}
	return T;
}

需要注意的是在这一行T(i,j)=R.at<float>(i,j);
如果把float换成double，就会出现T的值非常的乱，与矩阵R没有任何关系，因此这儿的格式一定要注意