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RSS订阅原创 PyTorch中.pth文件的解析及应用
pth文件是PyTorch中用于保存和加载模型参数的标准文件格式。它不仅可以存储模型的权重（如各层的参数、偏置等），还能保存优化器状态、训练进度（如当前epoch、损失值）等元数据。通过.pth文件，开发者能够快速保存训练好的模型，并在后续任务中复用或恢复训练，避免重复计算资源消耗。在深度学习中，模型训练通常耗时较长。使用.pth文件保存中间状态或最终模型，可显著提升开发效率，尤其适用于迁移学习、模型部署和协作共享等场景。.pth。
2025-04-02 13:13:18
623
原创 Ubuntu20.04下 OpenCV 2.4.12安装
"detached HEAD"表示你目前不在任何分支上，而是停留在一个特定的提交（在这种情况下是2.4.12）。这通常不是问题，除非你希望在该版本上进行修改并保留这些修改。如果你想在OpenCV 2.4.12版本的基础上进行开发，你应该切换到一个新分支。
2025-02-15 12:53:53
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原创 Ubuntu20.04 深度学习环境配置(持续完善)
CUDA12.1 + cudnn8.9.7 + pytorch2.4.1 + tensorRT
2025-01-25 12:22:55
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原创 03-19-多元函数-雅可比矩阵
Fxf1x1x2xnf2x1x2xn⋮fmx1x2xn\vdots \\Fxf1x1x2xnf2x1x2xn⋮fmx1x2xn输入xx1x2xn∈Rnxx1x2xn∈Rn；输出yy1y2ymFx∈Rmyy1y2ymFx∈Rm。
2024-12-19 14:00:11
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原创 19TRO_Attention and Anticipation in Fast Visual-Inertial Navigation
文章目录论文信息摘要1.引言A. 机器人与人类B. 通过通用计算提高效率C. 通过专用计算提高效率D. 贡献II. 相关工作A. 神经科学和心理学中的注意力与显著性B. 机器人与计算机视觉中的特征选择C. 传感器调度与子模块性D. 视觉惯性导航E. 符号III. VIN 中的注意力机制A. 基于任务的VIN性能指标B. 最坏情况估计误差C. 置信椭球的体积和平均半径D. 概率特征轨迹E. 前向模拟模型注意力分配：算法和性能保证A.凸松弛B.凸松弛的性能保证C.贪婪算法与惰性求值贪婪算法的性能保证实验A.贪婪
2024-12-18 02:44:59
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原创 Ubuntu批量修改文件名
在日常开发和文件管理中，有时我们需要批量重命名一批文件，比如将文件名中的某个特定字符串替换为另一个字符串。find . -type f -name “* - 副本.h” -exec bash -c ‘mv “find . -type f -name “* - 副本.h” -exec bash -c ‘mv “(echo “$0” | sed “s/ - 副本.h/_ori.h/”)”’ {};(echo “$0” | sed “s/ - 副本.h/_ori.h/”)”’ {};" 的部分替换为 “
2024-12-17 10:39:11
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原创 论文写作-SCI论文框架
标准摘要通常由五句话构成，涵盖五个层次的内容：1.1 Introduction：阐述进行本项研究的缘由，说明当前现状中本研究的缺失之处或虽有研究但存在不足的方面。1.2 Method：介绍开展此项研究所采用的方法。1.3 Data：说明用以验证研究方法的数据类型。1.4 Results：呈现从研究中得出的结论。1.5 Implication：阐明所得结论对研究领域及实践的意义，包括理论与实践层面。2.1 Research background：旨在证实该研究问题的重要性。
2024-12-03 15:36:08
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原创 Kalibr将EuRoC公共数据集转换为bag格式
使用的是python2,下面使用python3进行了修改。：使用这个方法没有bag中imu0数据，有问题。成功的话，则使用kalibr_bagcreater即可。基本上正确安装kalibr，到这一步就行了。此时，rosbag info如下。
2024-11-28 17:40:29
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原创 Ubuntu20.04运行LARVIO
LARVIO 还提供了 ROS 的 Nodelet 包装，可以在 ROS 环境中运行，支持与其他 ROS 节点协作进行数据处理。这会启动 LARVIO 的核心节点，加载 EuRoC 数据集（需要下载该数据集）。LARVIO 提供了一个简化的toyish示例程序，适合快速验证和测试。然而，在VMware ubuntu20.04上，运行无法显示轨迹。步骤 4: 启动 LARVIO Nodelet。步骤 1: 设置 ROS 工作空间。步骤 2: 编译 ROS 包。步骤 6: 播放数据集。步骤 3: 配置环境。
2024-11-28 14:11:37
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原创 解决虚拟机中 GitHub 无法通过 HTTPS 访问的问题
从防火墙状态看，ufw 已激活，但只允许了 22/tcp（SSH）端口，没有明确允许 HTTPS 使用的 443/tcp 端口。这是导致 GitHub 无法访问的原因。测试 HTTPS 连接。
2024-11-27 18:24:28
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原创 Ubuntu20.04运行R-VIO2
CMakeLists.txt中 C++ 使用 14、opencv使用4。可以根据需要跳过数据的开头部分，以避免由于初始状态不稳定而影响结果。可以在 VIO 模式下运行，这种模式只估计导航过程中相对位姿。在 Rviz 中加载项目中的配置文件（如。在第四个终端中，使用以下命令启动。），用于可视化输出结果。
2024-11-27 16:10:12
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原创 Ubuntu20.04运行DM-VIO
在TUM-VI数据中 dso/cam0/images 不是文件夹，images还可以跳转，但运行时会报错。所以将 "files=XXXX/datasetXXXX/dso/cam0/images " 改为了。将项目中Cmakelists.txt中C++ 和 opencv版本修改下。DM-VIO给的命令是。
2024-11-25 00:13:57
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原创 Ubuntu20.04运行msckf_vio
如果您已经在 rviz 配置文件所在的目录中，则可以使用相对路径运行 rviz。：确保 rviz 和相关的 ROS 环境已经正确配置和加载，特别是在您使用多个工作空间时，避免因为路径问题找不到所需的 ROS 包。注意，在初始化之前，机器人需要处于静止状态，以便滤波器能够使用前200个IMU消息来正确初始化陀螺仪和加速度计的偏置以及初始姿态。构建过程无法找到 random_numbers 包，这是一个 ROS 包，通常用于生成随机数。编译完成后，使用以下命令加载 ROS 工作空间环境。
2024-11-24 14:19:03
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原创 20RAL_Denoising IMU Gyroscopes With Deep Learning for Open-Loop Attitude Estimation 译文
摘要—本文提出了一种使用真实数据对惯性测量单元（IMU）陀螺仪去噪的学习方法，并在航位推算中实时估计机器人的姿态。所获得的算法在（未见过的）测试序列上超越了现有的最先进方法。这些性能得益于精心选择的模型、适用于姿态增量的合适损失函数，以及在高频惯性数据训练中的关键点识别。我们的方法基于扩张卷积的神经网络，无需任何递归神经网络。我们在EuRoC和TUM-VI数据集上展示了该策略在三维姿态估计中的高效性。令人感兴趣的是，我们的航位推算算法在姿态估计方面优于顶级的视觉-惯性里程计系统，即使它并未使用视觉传感器。
2024-11-18 13:49:47
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原创 SLAM-evo 评估
evo是一款用于视觉里程计和SLAM问题的轨迹评估工具，它包含数据评估和可视化功能。核心功能是能够绘制相机的轨迹, 或评估轨迹与真值之间的误差。支持TUM轨迹文件、KITTI位姿、EUROC的csv与txt文件、ROS的bag文件， 同时支持这些数据格式之间的相互转换。
2024-11-17 23:28:05
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原创 17RAL_Visual-Inertial Monocular SLAM with Map Reuse
文章目录论文信息摘要1.引言论文信息论文题目：论文地址：发表期刊：开源代码：摘要1.引言
2024-11-10 01:21:09
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原创 24CVPR_XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching
我们提出了一种轻量且精确的架构，用于资源高效的视觉匹配。我们的方法名为XFeat（Accelerated Features），它重新审视了卷积神经网络在检测、提取和匹配局部特征时的基本设计选择。我们的新模型满足了资源受限设备对快速且稳健算法的迫切需求。特别是，精确的图像匹配需要足够大的图像分辨率——因此，我们尽可能保持高分辨率，同时限制网络中的通道数量。此外，我们的模型旨在提供稀疏或半稠密匹配的选择，每种选择可能更适用于不同的下游应用，如视觉导航和增强现实。
2024-11-09 23:21:57
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原创 20ICRA_Inertial-Only Optimization for Visual-Inertial Initialization
我们首次将视觉-惯性初始化建模为最大后验（MAP）估计意义下的最优估计问题。这使我们能够正确考虑IMU测量的不确定性，而以往的方法则忽略了这一点，通常是通过求解代数方程组或使用最小二乘法最小化特定的代价函数来实现。我们在EuRoC数据集上进行的详尽初始化测试表明，我们的方案在性能上显著优于文献中的最佳方法，能够在轨迹的几乎任何位置完成初始化，耗时不到4秒，平均尺度误差为5.3%。该初始化已集成到ORB-SLAM视觉-惯性系统中，提升了其稳健性和效率，同时保持了其出色的准确性。
2024-11-09 12:46:07
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原创 21TRO_ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM
本文介绍了ORB-SLAM3，这是第一个能够执行视觉、视觉-惯性及多地图SLAM的系统，支持单目、立体和RGB-D摄像头，并使用针孔及鱼眼镜头模型。首个主要创新是一个紧密集成的视觉-惯性SLAM系统，它完全依赖于最大后验估计（MAP），即使在IMU初始化期间也能保持实时的稳健操作，无论是在小型还是大型、室内还是室外环境中，其精确度比以往方法提高了两到十倍。
2024-11-08 17:08:32
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原创 Latex+overleaf
在 LaTeX 中要实现点击表格编号（例如 “Table 3”）跳转到相应的表格位置的功能，可以借助 hyperref 宏包。这个宏包支持超链接功能，包括让文中的表格编号、图编号等变为可点击并跳转到相应的表格或图的位置。
2024-10-17 21:39:09
488
原创 One possibility: file ‘/opt/gflags/src/gflags.cc‘ is being linked both statically and dynamically ..
报错显示可能是 gflags 库被同时静态和动态链接了，导致冲突。重新编译 gflags 并确保只使用静态或动态库，这里只保留了动态库。在编译SLAM时遇到以下问题。
2024-10-17 14:38:00
480
原创 lsd.cpp:139: error: (-213:The function/feature is not implemented)
使用 opencv3.1下的lsd.cpp替换了opencv3.4.15同目录下的lsd.cpp。使用opencv3.4.15，运行线特征SLAM，出现以下报错。
2024-10-15 16:26:36
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原创 立体视觉和双目视觉SLAM
一直以为双目视觉和立体视觉是一样的。为了GPT，发现打脸了。（stereo vision）和。则是一个更加广义的概念。
2024-10-13 09:40:16
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原创 ORB-SALM3报错 “.pnged to load image at:....”
已消失，说明回车符已成功移除，文件格式已修复。在运行ORB-SLAM3时出现以下报错。出现了“\r”（回车符）导致的。检查文件是否已被正确修改，没有。若无法解决，可使用下面的方法。的错误，且怀疑是因为。
2024-10-09 14:22:17
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原创 Implementation has been removed due original code license issues in function LineSegmentDetectorImp
从OpenCV 4.1.0版本开始，LineSegmentDetector（LSD）的实现被移除，原因是存在与原始代码的许可冲突。OpenCV 3.x 版本中仍然包含了LSD功能，但从4.1.0版本开始，该功能被移除，导致脚本中调用 cv2.createLineSegmentDetector() 时出现错误。即： 分别找到3.4.10和3.1.0中，modules/imgproc/src中的lsd.cpp文件，将3.1.0中的lsd.cpp文件拷贝至3.4.10的对应位置中即可。经过测试，以下方法比较好。
2024-09-23 09:58:27
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原创 ububtu20.04下opencv3.4.10+opencv_contrib3.4.10编译安装及问题解决
表示OpenCV已经成功安装。如果你有多个OpenCV版本，可能需要调整路径配置，以确保使用的版本正确。opencv_contrib-3.4.10 放在 opencv-3.4.10 目录下。通过这个命令，CMake将使用Release模式进行编译，将编译后的文件安装到。模块，同时不启用CUDA加速并编译OpenCV示例代码。
2024-09-22 14:36:59
1011
原创 Ubuntu下torch.cuda.is_available() 返回 False情况
重新安装 xxx2 环境中的 PyTorch，确保它支持 CUDA。确保 LD_LIBRARY_PATH 设置正确并且指向/usr/local/cuda/lib64。检查 Python 路径是否正确指向 xxx2 环境。
2024-08-25 00:14:49
1048
原创 python的__call__函数
在Python中，call()方法是一种特殊的方法，它允许对象像函数一样被调用。也就是说，如果一个类定义了__call__()方法，那么它的实例可以像调用函数一样使用。
2024-08-10 07:48:28
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原创 Win10 WSL2 Ubuntu 22.04 配置深度学习环境
在WSL（Windows Subsystem for Linux）中使用Hyper-V的动态内存功能来调整内存使用，通常需要通过Windows的设置进行管理。报错信息表明，在为WSL（Windows Subsystem for Linux）安装的CUDA包安装过程中，需要验证包完整性的公共GPG密钥没有被安装。这可能会影响到将来的更新或者包的信任度。安装GPG密钥：错误信息中已经提供了一个命令，这个命令会将GPG密钥从CUDA包的安装目录复制到系统目录中，以便包管理系统使用这个密钥来验证CUDA包。
2024-05-10 16:12:42
2355
原创 Ubuntu 网卡启动及配置
ubuntu server 20.04 采用读yaml配置文件的方式修改网卡配置，文件在/etc/netplan/下，一般为 00-installer-config.yaml。得到本机的所有网卡信息，例如我这边网卡为ens33。启动网卡后发现依然网卡没有IP地址。打开虚拟机后发现没有网卡网络。
2024-05-09 12:17:11
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原创 为wsl2安装图形化界面VcXsrv
先在cmd面板里用ipconfig查看ipv4地址，然后在后面加上:0.0，例如你的ipv4是xxx.xx.xxx.x,那就在ubuntu命令行里输入 export DISPLAY=xxx.xx.xxx.x:0.0。这个还是很容易犯错，因为ipconfig得到的结果里有两个ipv4地址，一个是本地windows的地址，一个是wsl的地址，你要把wsl的ipv4替换进去才行。值得一提的是，如果你在vcxsrv设置的第一步时候勾选多窗口，那linux的应用程序就仿佛源生的windows程序一样在你的桌面上。
2024-05-09 04:13:10
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原创 WSL常用命令
该命令列出了当前安装的 Windows Subsystem for Linux (WSL) 分发版本及其状态和版本。-l 参数列出当前安装的所有 WSL 分发，而 -v 参数显示它们的版本信息。该关闭所有 Windows Subsystem for Linux (WSL) 实例的命令。该启动特定的 WSL 分发。
2024-05-09 03:52:14
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原创 SLAM 面试题
YOLO（You Only Look Once）是一种流行的目标检测算法，它可以实时地识别图像中的对象，并给出对象的位置（通过边界框）。SLAM（Simultaneous Localization and Mapping），即同时定位与建图，是一个用于自主机器人和增强现实应用的技术，它通过感知周围环境来同时估计机器的位置和构建环境地图。将YOLO和SLAM结合使用主要目的是利用YOLO的目标检测能力来辅助SLAM在动态环境中的稳定性和准确性。
2024-05-08 23:26:49
2408
ippicv-2020-lnx-intel64-20191018-general.tgz、xfeatures2d模块缺失boostdesc-bgm.i文件、face-landmark-model.da
2024-12-03
cublas64-10.dll、cublas64-11.dll、cublasLt64-11.dll等dll下载
2023-09-11
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