qq_34122731的博客

这频率是每半个月一课啊，每周一课要改名了八！哈哈哈 http://blog.sina.com.cn/s/blog_4298002e01013w9a.html OpenCV在未知相机内参数情况下的立体图像矫正方法及注意事项 http://blog.sina.com.cn/s/blog_4298002e01013yb8.html ...

在运动估计过程中，得到了两幅图片的特征匹配后，下一步要做的就是计算这两张图片发生的相对运动。特征点对在第一幅图片中的3D信息是知道的，也就是知道特征点在世界坐标系下的3D坐标和在第二幅图片中的像素坐标（这在slam中是常见的求解位姿的情况）。有了这样的对应关系，对相机运动进行求解的方法叫做PnP：Perspective-n-Point。 PnP也叫做3D-2D的运动估计方法，它与2D-2D的对极几...