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RSS订阅原创 保姆级教程：利用Ollama与Open-WebUI本地部署 DeedSeek-R1大模型
本文详细介绍了如何在本地部署DeepSeek大语言模型，利用Ollama加载模型，使用Open-WebUI创建图形对话界面，非常简单易用
2025-02-02 00:56:03
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原创 深度强化学习：PPO
PPO算法是基于策略梯度改进的一种算法，解决了强化学习训练过程中的不稳定、数据利用率低以及计算复杂的问题，是一种应用非常广泛的方法。
2025-01-21 16:58:24
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原创 深度强化学习：Actor-Critic、A2C、A3C
Actor-Critic算法是强化学习中常用的一种方法，policy-based，通过演员和评论员或者是策略网络和价值网络的结合进行学习
2025-01-20 01:58:19
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原创 AnyGrasp
机械臂通用抓取是抓取领域一直在追求的目标，近年来取得了不少令人赞不绝口的研究成果，这些成果为之后真正意义上的通用抓取作出了必不可少的贡献，其中AnyGrasp便是一项非常具有学习和研究价值的成果。
2025-01-15 21:22:20
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原创 路径规划——RRT*算法
RRT*（Rapidly-exploring Random Tree Star）是一种改进的路径规划算法。相比于传统的RRT*算法，它可以找到一条最优路径，而不是仅仅找到一条可行路径。RRT*通过在生成树的过程中对路径进行优化，逐渐找到一条成本最低的路径。RRT*主要用于机器人路径规划、无人机导航等需要在复杂环境中寻找最优路径的问题
2024-11-17 21:40:54
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原创 路径规划——RRT-Connect算法
RRT-Connect算法是在RRT算法的基础上进行的扩展，引入了双树生长，分别以起点和目标点为树的根节点同时扩展随机树从而实现对状态空间的快速搜索。在此算法中以两棵随机树建立连接为路径规划成功的条件
2024-11-14 15:23:00
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原创 “深度强化学习”入门学习知识点
强度强化学习是深度学习和强化学习的结合体，利用深度学习解决强化学习中的一些问题可以使得强化学习的效果更佳。本文展示了深度强化学习中的一些知识点，之后会细化各知识点。
2024-10-16 11:45:51
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原创 《深度强化学习》-王树森：章节习题
王树森老师等人的《深度强化学习》一书是学习深度强化学习非常好的一本书，涵盖了从基础概念到网络结构再到训练方法比较完善的深度强化学习入门知识，值得多次阅读。
2024-10-16 11:34:02
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原创 强化学习入门——Pybullet初体验
PyBullet 是一个用于机器人学、游戏开发和图形研究的开源物理仿真库。它是基于 Bullet Physics SDK，这是一个成熟的、广泛使用的开源物理引擎。PyBullet 提供了 Python 接口，使得开发者能够利用 Bullet 强大的物理仿真能力，同时享受 Python 的易用性。在本文中介绍了Pybullet如何安装以及简单的调用
2024-09-29 10:40:49
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原创 路径规划——D*算法
D Star算法是一种**反向增量式**搜索算法，反向即算法从目标点开始向起点逐步搜索；增量式搜索，即算法在搜索过程中会计算每一个节点的距离度量信息H(x)，在动态环境中若出现障碍物无法继续沿预先路径搜索，算法会根据原先已经得到的每个点的距离度量信息在当前状态点进行路径再规划，无需从目标点进行重新规划。
2024-09-10 14:19:07
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原创 路径规划——RRT算法
RRT算法的全称是快速扩展随机树算法(Rapidly Exploring Random Tree)，它的思想是选取一个初始点作为根节点，通过随机采样，增加叶子节点的方式，生成一个随机扩展树，当随机树中的叶子节点包含了目标点或进入了目标区域，边可以在随机树中通过回溯的方式，找到这条从初始点到目标点的路径。
2024-09-08 22:40:28
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原创 路径规划——Jump Point Search算法
Jump Point Search (JPS，跳点搜索算法) 是一种优化的路径搜索算法，主要用于加速A*算法在网格图上的搜索过程，特别是在规则网格（如四向或八向网格）上表现出色。JPS通过跳过一些冗余节点，减少了需要扩展的节点数量，从而加速了搜索过程。
2024-08-20 10:30:17
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原创 路径规划——Floyd算法
Floyd算法是一个基于贪心、动态规划来求一个图中所有点到所有点最短路径的算法，适用于带权有向图或无向图，可以处理负权边，但不能处理负权回路，时间复杂度O(n^3)。
2024-08-07 20:34:49
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原创 路径规划——A*算法
为了解决Dijkstra算法效率低的问题，A Star 算法作为一种启发式算法被提出。该算法在广度优先的基础上加入了一个估价函数。如BFS和常规方法如Dijsktra算法结合在一起的算法，有点不同的是，类似BFS的启发式经常给出一个近似解而不是保证最佳解，A Star是路径搜索中最受欢迎的选择，它相当灵活，并且能用于多种多样的情理之中，A Star 潜在的搜索一个很大的区域，A Star算法能用于搜索最短路径，A Star 能用启发式函数引发它自己，在简单的情况中，它和BFS一样快。
2024-08-05 22:15:59
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原创 路径规划——贪婪最佳优先搜索
贪婪最佳优先搜索，使用贪婪原则进行图搜索，从起点到终点迈出的每一步都是里终点最近的一步，运算速度快，但是得到的路径并不总是最短路径。
2024-08-03 18:07:46
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原创 路径规划——广度优先搜索与深度优先搜索
基于图搜索的路径规划算法的原理是什么呢？和图论中的广度优先搜索是有关系的，除了广度优先搜索外，还有深度优先搜索，那么深度优先搜索可以用于路径规划吗
2024-08-01 23:45:28
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原创 navigation2的几个概念
Navigation2中的几个重要概念：Action Server、Lifecycle Node、Behavior Trees、Planner、Controller、Recovery、Smoother、Robot Footprints、Waypoint Following、State Estimation、Environmental Representation
2024-07-19 21:30:17
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原创 ROS2-Navigation2初体验:Gazebo“打不开”
学习Navigation2时遇到输入ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py headless:=False后只能打开RVIZ而无法打开Gazebo的问题，多次尝试解决后发现只是多等待一会儿即可，在此给同样学习Navigation2的朋友们提个醒。
2024-07-15 18:05:58
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原创 Ubuntu20.04:NVIDIA-SMI has failed because it couldn‘t communicate with the NVIDIA driver
更改BIOS
2024-03-25 00:08:40
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原创 动态SLAM:基于ORB-SLAM2与YOLOv8剔除动态特征点(三种方法)
动态SLAM:基于ORB-SLAM2与YOLOv8剔除动态特征点(三种方法)
2024-02-22 23:09:22
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原创 YOLOv8-Segment C++
YOLOv8_seg::postprocess()函数得到了objs, 其中包含了检测目标box的尺寸及位置，还包含了目标轮廓数据，在box中是目标的像素块的像素值为255，其余区域均为0。
2024-02-01 23:04:13
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原创 YOLOv8-TensorRT C++ ubuntu部署
以ubuntu20.04、显卡1650安装470版本的显卡驱动、11.3版本的CUDA及8.2版本的CUDNN为例YOLOv8-TensorRT C++ ubuntu20.04部署
2024-01-19 21:30:58
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原创 SLAM实践 -- 利用ROS实时运行ORB-SLAM2
利用ROS实时运行ORB-SLAM2，相机使用的是astra-s深度相机，本文中仅是简单的成功运行一下ORB-SLAM2的一个ros_mono程序
2023-12-19 15:33:39
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原创 ubuntu20.04配置OpenCV的C++环境
https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2，opencv源码安装
2023-11-25 20:55:10
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原创 每日一题——字典应用
字典cart为某餐饮外卖平台用户的购买菜品信息。程序功能为统计各菜品的销售数量情况，并将其购买次数降序输出（由于字典的无序特性，对购买次数相同的菜品输出先后允许变化）。
2023-10-09 21:48:23
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原创 TF坐标变换
tf模块：在 ROS 中用于实现不同坐标系之间的点或向量的转换。在ROS中坐标变换最初对应的是tf，不过在 hydro 版本开始, tf 被弃用，迁移到 tf2,后者更为简洁高效，tf2对应的常用功能包有:tf2_geometry_msgs:可以将ROS消息转换成tf2消息。tf2: 封装了坐标变换的常用消息。tf2_ros:为tf2提供了roscpp和rospy绑定，封装了坐标变换常用的API。坐标系：ROS 中是通过坐标系统开标定物体的，确切的将是通过右手坐标系来标定的。
2023-10-05 15:37:18
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空空如也
SLAM精度评估ATE、RPE
2024-02-21
Mediapipe手部关键点识别
2023-10-13
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