qq_34122731的博客

1.来自泡泡slam的吴博注释的ORB-SLAM21.来自泡泡slam的吴博注释的ORB-SLAM2https://gitee.com/paopaoslam/ORB-SLAM2

DBow词袋模型在ORBslam在跟踪和回环估计都有重要的应用，DBoW的源码生成的是yaml文件，如果要自己训练词典使用ORBslam就要生成txt模式，从这个博客github源码上看到了这种方法并成功运行，mark一下博客地址https://www.jianshu.com/p/cfcdf12a3bb6源码地址https://github.com/itswcg/DBow...

在orbslam文件LocalMapping.h的LocalMapping类中，有这样一个list类型的成员函数，它的作用是存放还未处理的关键帧 std::list<KeyFrame*> mlNewKeyFrames;1. 第一步.关键帧的插入（list的输入）初始化后的mlNewKeyFrames应该是空的，首先是在SLAM.TrackRGBD(imRGB,imD,tfr...

今天处理ORBslam的位姿进行点云拼接时碰到了问题ORBslam获得的位姿旋转矩阵是一个在cv::Mat下定义的4×4的矩阵，需要转换到Eigen下，因为想要使用相应的点云转换函数因此使用下面的函数进行转换//把mat类型的旋转矩阵SE(3)转换为Eigen下的SE(3)Eigen::Isometry3d Mat2Isometry3d(cv::Mat R){ Eigen::Isome...

ORBSLAM2中判断mpInitializer是否被初始化的方法是if(!mpInitializer)使用这种方法去判断类是否初始化需要主要几点：1.需要使用指针定义，也就是像ORBSLAM2中的Initializer* mpInitializer;2.申请空间使用new关键词，也就是像ORBSLAM2中的mpInitializer = new Initializer(mCurrentFr...