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北京立迈胜控制技术有限责任公司(https://www.nimotion.cn)创立于2015年，是一家专业从事运动控制系统以及相关辅助产品研发、生产、销售和服务的国家高新技术企业。旗下产品有智能控制器、一体化步进电机、一体化伺服电机、一体化无刷电机、减速机、电缸等运动模组、工业机器人等；总部位于北京市大兴区。
NiMotion立迈胜团队在工业自动化领域耕耘多年，专注技术高度，研发人员占比超过公司总人数的40%，是一支专业、年轻、创新的团队，具有丰富的产品开发和行业应用经验，团队致力于开发灵巧、精制、高效的自动化智能产品，为用户提供专业的运动控制平台和自动化解决方案。
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Nimotion一体式电机：使用单个开关控制电机走固定距离的方法
本文介绍了一体式电机通过开关控制固定距离运动的配置方法。主要步骤包括：1）IO接口配置，设置3个数字输入端口功能；2）运动模式配置为Nimotion位置模式，并选择多段位置指令来源；3）参数设置，重点配置2011参数组中的多段位置运行方式、位移量及速度参数；4）保存参数并重启电机。最终通过顺序触发DI1、DI2使能，反复操作DI3实现电机步进控制。该方法适用于贴标机等需要精确定位控制的工业场景。原创 2025-12-19 15:46:31 · 150 阅读 · 0 评论 -
如何确认PSM60系列一体化伺服电机的DO口功能是否正常
摘要：本文介绍了PSM60系列电机DO口功能检测方法。由于该电机支持光耦输出，不能直接测量通断。操作步骤包括：通过NiMStudio连接电机并设置参数，配置DO输出状态，使用万用表二极管档位测量IO口引脚，通过监测输出信号变化判断DO口功能是否正常。测试过程中出现的0x7301报警属正常现象，不影响检测结果。该方法可有效验证电机DO口功能状态。原创 2025-12-11 10:50:52 · 226 阅读 · 0 评论 -
NiMStudio 软件导出电机参数并对比
(1)功能说明：此文档用来演示如何使用 NiMStudio 软件导出电机参数并对比电机内部与参数文件的数值异同。(2)按下列图示选项，将需要对比的参数文件加载到“文件值”一列，方便和电机内部参数对比。(1)按下图所示，进入参数管理界面，选中电机，点击“保存为文件”，导出1号电机参数。(2)注意事项：此文档演示的是对比同一型号电机的参数文件与电机内部参数数值异同。原创 2025-12-05 15:14:44 · 280 阅读 · 0 评论 -
上位机监控参数变化曲线
(2)注意事项：关于曲线监控的更多信息，请参考 NiMStudio 电机调试软件用户使用手册。(1)功能说明：此文档用来演示在 NiMStudio 软件上对参数变化曲线进行监控。（3）在坐标轴内移动鼠标滚轮，可同时对时间轴、参数轴进行放大或缩小显示。（1）在纵轴外侧移动鼠标滚轮可对参数轴进行放大或缩小显示。（2）在横轴下面移动鼠标滚轮可对时间轴进行放大或缩小显示。1、监控及分析参数变化曲线。原创 2025-11-28 17:09:07 · 291 阅读 · 0 评论 -
为什么Modbus RTU请求间隔不能为1ms
ModbusRTU协议无法设置1ms请求间隔的主要原因包括：一是协议规范限制，当波特率超过19200时强制要求1.75ms帧间隔时间；二是物理层限制，RS-485总线的半双工特性需要处理信号延迟和干扰；三是可能引发帧合并、校验失败等通信错误。在实际应用中，即使使用115200高波特率，仍需遵守协议的固定时间间隔要求，确保通信稳定性。原创 2025-11-18 17:10:40 · 428 阅读 · 0 评论 -
如何确定(一体式)伺服电机一圈的脉冲数
本文档详细介绍了如何确定伺服电机每转脉冲数的方法。主要步骤包括：通过NiMStudio连接电机，在参数管理中查询H608F-01编码器增量值（默认131072），并检查H6091组传动比参数。若需修改脉冲数，可在H6091-01输入原脉冲值，H6091-02输入目标值（如10000）。特别提醒：使用SDK时需要正确配置单位换算系数，确保Nim_set_unitsFactor等函数参数与实际脉冲数一致，以实现准确的运动控制。原创 2025-11-11 16:30:50 · 287 阅读 · 0 评论 -
RS485总线通讯中一体化电机的PDO报文分析
本文以485电机为例分析PDO报文结构。文档说明适用于步进伺服/伺服/无刷485电机，具体参数需结合实际应用。示例基于NiMStudio控制台默认配置，展示了PDO请求报文分析要点：包括寄存器数量计算规则、电机地址、各类控制寄存器（模式、控制字、目标位置、速度、转矩）的个数分配，以及CRC校验码的组成。其中，目标位置寄存器占用2个，其余控制参数各占1个寄存器空间。原创 2025-11-07 18:34:31 · 230 阅读 · 0 评论 -
如何通过 NiMStudio 修改编码器增量
(2)修改电机地址与实际一致， 修改索引为“H608F-01”(485 电机修改为 H0406)、值为“10000”，点击“发送”，即可设置编码器增量为 10000；(1)打开 NiMStudio 软件，和电机建立通信，点击“应用调试”，在“调试指令界面”，点击“参数读写”，在空白处右键“添加行”；(3)点击状态栏的“保存用户所有参数”，弹出“保存参数成功”的提示后，点“确定”，此时编码器增量已成功修改。(1)功能说明：此文档解释电机如何通过 NiMStudio 修改编码器增量。原创 2025-10-28 17:52:30 · 160 阅读 · 0 评论 -
伺服电机的位置超差报警详解
本文档详细说明了伺服电机位置超差报警功能的使用方法及注意事项。主要操作步骤包括：通过NiMStudio连接电机，在诊断配置界面设置报警反应码为"警告，快速锁轴"，并在参数管理中配置位置偏差阈值(H6065)和持续时间(H6066)。该功能适用于需要频繁更新目标位置的模式（如插补模式），但在轮廓位置模式(PP)下必须关闭报警功能。文档特别强调，使用位置模式时必须关闭位置超差报警，否则会影响电机正常运行。原创 2025-10-24 15:30:06 · 344 阅读 · 0 评论 -
CAN/RS485总线通讯中掉线如何解决？
对于总线信号干扰较大的设备，需要增加一个CAN隔离器，一般达到容易出现总线干扰的问题或者品牌电机的连接处，比如：加到PLC与首台电机的连接之间。首尾各加一个120欧的终端电阻，比如在首端控制器或PLC串一个120欧电阻，自带电阻的则不用加，末端最后一个电机要串一个120欧的电阻。电机的供电电源和控制器（或PLC）的供电电源如果不是同一组电源的，要把开关电源的GND接一起，形成电源供地。电机通讯端口有通讯地CAN_GND，控制器或PLC也有通讯地CAN_GND接口，则需要两者的通讯地接一起。原创 2025-10-15 13:53:39 · 252 阅读 · 0 评论 -
VM速度模式如何提高响应性
2.当控制字BIT4位为0时，对应控制字0X06,0X07,0X6F，运行无加减速过程，输出立即变化到给定速度，响应性会提高。1.VM模式运行，控制字常规是给0X06,0X07,0X7F，此时控制字BIT4位为1，是根据加减速度调速的。原创 2025-09-30 16:11:14 · 440 阅读 · 0 评论 -
Codesys平台的plc控制器连接Modbus-RTU设备时，如何给多个寄存器的索引赋值
本文介绍了在Codesys平台中实现PLC控制器与Modbus-RTU设备多寄存器索引赋值的完整操作流程。主要内容包括：1）注意事项，强调变量映射时必须保证数据类型和范围的准确性；2）详细操作步骤，从创建DUT数据类型、配置Modbus从站通道、变量拆分赋值，到最终I/O映射和程序运行验证。通过示例演示了如何对占用2个寄存器的索引进行正确赋值，最终成功写入300000数值。本文为技术人员提供了完整的寄存器索引配置解决方案。原创 2025-09-25 17:57:08 · 443 阅读 · 0 评论 -
如何查看电机报警?
摘要：本文介绍了两种查看电机报警的方法。方法一通过NIMstudio软件在"控制台-故障日志"界面查看历史报警和当前报警；方法二通过发送报文读取错误码地址603F(037F)来获取当前报警。文中还详细列出了包括电机过流、过载、堵转、电源故障等22种常见报警代码及其对应的故障类型、反应码和自复位状态，为电机故障诊断提供了完整的参考对照表。原创 2025-09-15 11:09:27 · 601 阅读 · 0 评论 -
一体化伺服电机如何“当前位置清零”？
本文介绍了两种电机位置清零的方法：1.通过NIMstudio软件的"快速操作"界面直接点击"位置清零"按钮；2.通过"参数管理"界面修改相关参数实现，包括设置VDI端子功能、逻辑选择和虚拟电平，并提供了详细的CANopen和Modbus通讯指令。注意事项：电机需在非使能状态下才能清零位置，可通过修改控制字参数为"6"来断开电机使能。原创 2025-09-08 17:40:32 · 362 阅读 · 0 评论 -
PLC(基恩士)导入 PMM一体化伺服电机的XML文件失败如何处理?
基恩士PLC与PMMP4010D-COE-0HE-D04通讯时，导入XML文件出现报错。经排查发现，XML文件中的text文本内容导致通讯异常。删除该文本内容后重新导入PLC，通讯恢复正常。该问题表明XML文件中特定文本内容可能影响基恩士PLC的通讯功能，建议在导入前检查并清理XML文件中的非必要文本信息。原创 2025-09-08 10:42:12 · 263 阅读 · 0 评论 -
台达 PLC 软件导入 EDS 文件后不能通过 PDO 控制的解决方法
本文介绍了通过修改EDS文件解决台达PLC软件无法通过PDO控制立迈胜CANopen通讯一体化电机的问题。主要步骤包括：用记事本打开EDS文件，将DeviceType的DefaultValue改为0x00020192；重新导入修改后的EDS文件；节点配置时不勾选厂商代码、产品代码和版本。修改后即可正常连接电机。注意该方法仅适用于立迈胜CANopen通讯一体化电机。原创 2025-08-30 12:10:00 · 383 阅读 · 0 评论 -
RS485通过NiMotion协议发送报文控制电机运行案例
摘要：NiMotion协议在Modbus基础上新增过程数据报文和同步报文两种格式，支持多指令同步控制，提升电机协调性。过程数据报文可自由组合多参数为一帧，实现高效数据收发；同步报文则控制指令执行时机。文章以PV速度模式为例，展示了如何通过单条报文完成电机启停控制和状态读取，包括参数寄存器配置和报文格式说明。内容严禁擅自转载或拷贝。原创 2025-08-22 15:17:00 · 356 阅读 · 0 评论 -
Codesys平台的plc控制器如何通过别名连接ethercat电机
本文介绍了在Codesys平台上通过别名连接EtherCAT电机的操作步骤。首先说明若已通过调试软件修改电机别名则无需重复写入EEPROM，并提示地址未更新时可尝试刷新页面。具体操作包括：连接PLC控制器、删除原程序后修改电机别名、进入PMM40xxD_COE配置界面设置站别名、写入新地址至EEPROM并重启电机、冷复位PLC等步骤，最后需将MAIN程序拖回EtherCAT_Task。整个过程配有图示说明，确保PLC能通过新别名识别电机。原创 2025-08-12 17:17:25 · 340 阅读 · 0 评论 -
ModbusTCP协议的特点
Modbus TCP协议是一种基于TCP/IP的工业通信协议，它在工业自动化、楼宇自动化、能源管理以及物联网与远程监控等领域中发挥着重要作用。原创 2025-08-01 12:06:38 · 732 阅读 · 0 评论 -
一体化电机中限功率功能如何设置
(4)H2000-24(H0082)最高位（bit15）表示是否开启限功率报警功能，0 为关闭，1 为开启;(2)当 H2000-24(H0082)的 bit0-bit14≠0 时，表示开启限功率功能，其数值设为低速时 1 倍额定电流所能输出的扭矩值;(1)当 H2000-24(H0082)的 bit0-bit14 为 0 时，表示不开启限功率功能；(3)额定功率 H2000-08(H0064)的设定值为限功率开启后所能输出的最大功率;0.77Nm)，这样电机已经开启了限定功率 40W 的功能。原创 2025-08-01 12:05:36 · 203 阅读 · 0 评论 -
Modbus通讯中一次性读写多个不连续地址的操作方法
Nimotion协议在Modbus基础上创新设计了过程数据报文和同步报文，显著提升多电机控制的协调性和同步性。过程数据报文通过将多个参数组合成单帧报文实现高效数据传输。配置方法包括：通过NiMStudio软件设置RPDO和TPDO映射参数，完成参数配置后需重启电机。文章详细说明了RPDO写入和TPDO读取的报文格式及解析示例，展示了该协议在多电机控制中的实际应用方式。原创 2025-08-01 12:05:00 · 456 阅读 · 0 评论 -
EtherCAT主站下使用NIMC2000N运动控制器(codesys平台)与伺服(步进)电机通信
本文介绍了通过触摸屏与NIMC2000N控制器控制电机的方法。首先在CODESYS中编写程序，配置EtherCAT主站并调用标准轴功能块；其次建立RS485通讯，实现控制器与触摸屏的变量映射；最后在触摸屏设置通讯参数并关联控件。该方法实现了电机的精确控制和直观操作，提升了控制精度和稳定性。详细步骤包括程序编写、通讯配置和界面设计，为用户提供了便捷的技术解决方案。原创 2025-07-19 09:00:39 · 459 阅读 · 0 评论 -
多台CAN通信的步进(伺服)电机应该如何布置通信线
本文介绍了CAN通信电机布线中的常见问题与规范，重点分析了总线分支过长引发的信号失真和阻抗匹配问题。根据ISO11898标准，高速CAN分支长度应不超过0.3米，其他波特率需遵循厂商自定义原则，建议分支总和不超过总线总长的30%。文章强调合理使用三通线、控制分支长度对保证通信稳定性的重要性，为工业自动化领域的CAN布线提供了实用指导。原创 2025-07-19 08:55:50 · 400 阅读 · 0 评论 -
Profinet协议有什么特点
Profinet协议具有五大核心特点：实时性方面提供RT/IRT两种通信模式，支持微秒级同步；可扩展性支持多种拓扑结构，便于系统扩展；安全性采用加密机制和冗余设计；开放性基于标准以太网，兼容性强；高性能带宽达100Mbps以上，支持全双工通信。这些特性使Profinet成为工业自动化领域的理想通信协议。原创 2025-07-05 11:35:10 · 490 阅读 · 0 评论 -
汇川H5U搭配步进伺服电机使用485通讯控制电机案例
摘要：本文介绍汇川H5U PLC控制STM5776B-485-M步进伺服电机的编程方法。硬件准备包括PLC、电机和24V电源。参数设置保持电机默认地址1和波特率115200。使用AutoShop软件编写程序：配置COM0通讯、添加Modbus映射地址，建立使能、速度、位置等功能块。重点说明各功能块参数设置要点，如运行模式选择和控制字写入顺序，并提示需注意参数高低位转换问题。最后在主程序中调用功能块完成编程。原创 2025-06-27 11:21:25 · 1177 阅读 · 0 评论 -
汇川H5U搭配步进伺服电机使用CANopen通讯控制电机案例
摘要：本文介绍了基于汇川H5U PLC和STM4260B-CANopen-M步进伺服电机的控制系统搭建流程。主要内容包括：硬件准备（PLC、伺服电机、24V电源）、电机参数默认设置（地址1号、1M波特率）、使用AutoShop软件编写程序（配置CANopen参数、导入电机描述文件、设置PDO参数）以及功能块编程（使能控制、速度控制、绝对位置控制等）。通过查阅通讯手册完成各功能块参数配置，最终在主程序中调用功能块实现控制系统开发。该方案适用于需要精确运动控制的工业自动化场景。原创 2025-06-27 11:19:10 · 1143 阅读 · 0 评论 -
CANopen或Modbus通讯中如何修改节点地址与波特率?
摘要：修改电机节点地址和波特率的两种方法：1) 通过NIMstudio软件：进入通信配置界面修改参数后保存，若失败需调整额定电压参数匹配外部电压，最后重启电机生效；2) 通过报文修改：分别发送特定报文修改节点地址和波特率，保存参数后重启电机。两种方法都需注意参数保存失败时需检查额定电压设置与外部电压是否一致。（149字）原创 2025-06-27 11:16:55 · 442 阅读 · 0 评论 -
EtherCAT 电机在线升级失败的可能原因及处理方法
EtherCAT电机在线升级问题解决方案：确保供电电压与额定电压一致；提升USB转网口稳定性，可增大帧间隔或改用电脑自带网口；检查网线连接是否良好。具体操作需根据实际情况调整。原创 2025-06-27 11:02:02 · 183 阅读 · 0 评论 -
电机的控制字和状态字各个位在各个模式下的含义
电机的控制字和状态字是我们在控制电机过程中很常用的和需要监控的对象，那么电机的控制字和状态字各个位在各个模式的含义是什么呢？原创 2025-05-08 12:23:36 · 276 阅读 · 0 评论 -
Modbus RTU 转 PROFINE 网关
(1)功能说明：此文档用来说明Modbus RTU 转 PROFINE网关和立迈胜一体化485通讯电机使用。以上即是今天分享的全部内容，如果有任何问题，请及时联系我们。(2)注意事项：文档介绍的是高迈德 PN-01MB模块。原创 2025-05-08 12:22:50 · 257 阅读 · 0 评论 -
如何切换电机速度反馈单位
(1) 使用我司电机调试软件进入参数管理界面，并选中1号电机。(2) 在用户参数管理界面勾上通信子协议区，厂家自定义子协议区，标准设备子协议区，以及自动刷新的选项框。(3) 在搜索框中输入2006-12。(4) 当H2006-12为0时，下方速度反馈单位是转每分钟（rpm）。(5) 当H2006-12为1时，下方速度反馈单位是用户单位每秒（u/s）。(6) 配置完参数后，需要点击保存所有参数按钮，来保存设置。原创 2025-05-08 12:22:11 · 327 阅读 · 0 评论 -
厂家模式下发生堵转报警如何清除
在使用厂家模式（Nimotion模式）时，可能会遇到堵转报警的情况。堵转报警一旦触发，电机会立即停止工作。本文将详细介绍如何清除厂家模式下的堵转报警。原创 2025-05-08 12:19:37 · 531 阅读 · 0 评论 -
一体化步进电机如何修改电机PID及原理
比例环节（KP）：根据当前误差大小进行调节，比例越大，响应越快，能更快到达目标值附近，但无法完全消除稳态误差。积分环节（KI）：累计历史误差并调节，能有效消除稳态误差，使系统更精准地到达目标位置。微分环节（KD）：根据误差变化率进行调节，提供阻尼作用，抑制系统振荡。原创 2025-03-31 10:31:50 · 579 阅读 · 0 评论 -
一体化电机中如何使用多段位置、多段速度运行举例演示
在现代工业自动化中，一体化电机的应用越来越广泛。为了实现复杂的运动控制，多段位置和多段速度模式成为了常见的控制方式。本文将详细介绍如何在一体化电机中设置和使用多段位置和多段速度模式，并通过实际测试效果进行演示。原创 2025-03-21 11:14:50 · 1209 阅读 · 0 评论 -
【科普知识】程序中合适的延时时间对设备稳定运行的重要性
在工业自动化领域，程序中的延时时间的设置看似是一个简单的技术细节，实则是确保设备稳定运行的关键要素。在与客户的技术支持过程中，经常会遇到由于程序中控制命令之间没有加适当延时，导致的通讯问题及设备运行稳定性问题。下面我们来讲一下程序中合适的延时时间为什么会影响设备稳定运行呢？一、程序中合理设置延时时间的作用与意义:在控制系统中，上位机与执行机构（如电机）之间的通讯通常通过报文进行。程序中的延时时间直接对应着上位机与电机之间通讯报文的帧间隔，即连续发送的两个报文之间的时间间隔。适当的延时时间对于系统的稳定运行至原创 2025-03-04 11:40:40 · 995 阅读 · 0 评论 -
【科普知识】不需要电池的“多圈”编码器是如何实现的呢
编码器功能就可以通过内部多个功能模块的共同作用，从而实现了“多圈绝对值记数，掉电自动存储”的功能。原创 2025-01-21 15:01:14 · 899 阅读 · 0 评论 -
【科普知识】什么是驱控一体化伺服电机?
驱控一体化伺服电机以其高度的集成性、兼容性、便捷性以及卓越的性能表现，成为了现代工业自动化领域的一颗璀璨明珠。对于那些追求高效、精准、智能控制的行业用户而言，它无疑是一种理想的选择。原创 2024-09-27 12:23:51 · 2858 阅读 · 0 评论 -
【科普知识】一体化电机掉电后“位置精准复位“机制与规律
电机掉电后位置恢复的基本原理是，在电机重新上电后，通过某种方式确定电机的当前位置，并驱动电机回到预设的起始位置或安全位置。对于伺服电机等闭环控制电机，可以通过编码器或传感器实时检测电机的位置，并将检测到的位置与预设位置进行比较，通过控制算法调整电机的运动，使电机精确到达预设位置。2.电机断电后，以断电时位置为0°，电机轴的转动范围不超过正负180°，再次上电后，电机可更新至准确位置值。绝对编码器能够在断电时保存当前位置信息，当电源恢复时，控制器读取编码器中的位置数据，直接确定电机的位置。原创 2024-09-06 20:04:44 · 1142 阅读 · 0 评论 -
【科普知识】解析通信协议中的PDO参数与配置
PDO的全称是Process Data Object，即传输过程数据，其用来传输实时的数据，是CANopen等通信中最主要的数据传输方式。当设置索引1A00-00映射参数个数为0时（上图中的清除当前映射配置），之前的映射数据仍然存在于1A00-01和1A00-02之中，不过此时TPDO1的报文数据为全为0，位数与之前的映射数据位数保持一致。例如：对于节点地址为1的电机，TPDO1 的COB-ID为80000181h，表示该PDO被禁用，处于无效状态，当其COB-ID为181h时，表明该PDO被激活。原创 2024-08-16 19:37:25 · 2974 阅读 · 0 评论 -
【科普知识】伺服电机中的内置制动器
一体化伺服电机的内置制动功能可以确保设备在需要时能够迅速停止，同时重力预设功能可以补偿设备因重力产生的位置偏差，保证生产过程的准确性和稳定性。在医疗设备领域，如手术机器人、康复设备等，需要精确控制设备的动作和力度，以避免对病人造成不必要的伤害。近年来，一体化伺服电机技术不断融合创新，并逐步加入了许多新的硬件和软件的功能，为工业自动化领域带来了革命性的变化。而在内置了制动器的伺服电机的基础上再增加驱动模块、编码器、I/O模块、散热板等(即我们常说的一体化电机)，同时可通过软件设定参数，便可以实现更多的功能。原创 2024-05-24 17:40:37 · 1691 阅读 · 0 评论