多台CAN通信的步进(伺服)电机应该如何布置通信线

本文旨在介绍CAN通信电机布线的常见问题、注意事项以及标准规范，以确保通信系统的稳定性和可靠性。CAN（Controller Area Network）总线作为一种多主从结构的串行通信总线，被广泛应用于工业自动化领域。在电机控制系统中，合理的布线设计对于保证通信质量至关重要。

SDCX001通信扩展线

‌直接使用三通线‌：当总线上连接多台电机时，建议使用专门的三通线进行连接。这有助于减少总线分支，降低布线复杂度，从而提高通信稳定性。

一、总线分支过长的问题

‌现象描述‌：

CAN总线的布线受现场环境、产品形状等因素的影响，可能导致总线分支过长或过多。在某系统中，若将某节点的支线延长，可能会导致其他节点无法正常工作，系统报错。

‌问题原因‌：

‌台阶现象‌：当总线支线过长时，上升沿和下降沿会产生台阶现象。当台阶正好处于逻辑识别阈值附近时，容易导致位宽度失调，从而使接收节点接收错误。

‌阻抗匹配问题‌：支线过长会直接导致总线阻抗匹配问题发生。阻抗匹配是为了调整负载功率和抑制信号反射，一旦出现问题，就会出现信号失真。

二、分支与主干的长度原则

‌1.高速CAN规范‌：

根据ISO11898-1/2标准，高速CAN（波特率为1Mbps）的分支长度最长不应超过0.3米。

2‌.应用厂商自定义原则‌：

对于其他波特率，最长分支长度一般由应用厂商自定义。但总体上应遵循以下原则：

分支长度总和+主干长度应小于总线传输极限长度的70%。

分支总和一般不超过总长度的30%。

3‌.理想情况下的长度原则‌：

3.1

图3.1给出了某电机在理想情况下不同波特率对应的长度原则。在实际应用中，应结合具体产品和环境进行适当调整。

结论

CAN通信电机的布线设计是确保通信系统稳定性和可靠性的关键。在布线过程中，应注意避免总线分支过长，合理使用三通线，并遵循ISO11898-1/2标准及应用厂商自定义的长度原则。通过合理的布线设计，可以提高通信质量，降低系统故障率，从而保障电机控制系统的正常运行。

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