Modbus通讯中一次性读写多个不连续地址的操作方法

Nimotion协议在Modbus基础上新建了两种报文格式：过程数据报文和同步报文。通过这两种报文可以达到多指令控制，大大减少数据处理时间，提高了多电机控制的协调性，进一步使电机达到两两同步的功能。

过程数据报文用于多个参数自由组合成一帧报文同时收发处理。这里主要应用到过程数据报文，下面我们主要介绍它的使用方法。

一、配置需要的寄存器地址

1.打开NiMStudio软件，连接电机；

2.进入“硬件配置->通信配置界面”；

3.根据自己的需要，按照顺序，配置“RPDO映射参数”和“TPDO映射参数”；

4.配置完成后，点击上方“设置参数”；

5.设置成功后给电机重新上电。

二、用报文读/这些映射好的地址

1.RPDO映射

1-1 写入RPDO映射地址的请求报文格式：

1-2 案例说明：

预设的RPDO参数：

RPDO映射参数:

H03C2(H6060)(模式选择)寄存器个数:1

H0380(H6040)(控制字)寄存器个数:1

HO3E7(H607A)(目标位置)寄存器个数:2

H0382(H6042)(VM模式的目标速度)寄存器个数:1

HO3DB(H6071)(目标转矩)寄存器个数:1

请求报文解析：

响应报文解析：

2.TPDO映射

2-1 读取TPDO映射地址的请求报文格式：

2-2 案例说明

预设的TPDO参数： 

TPDO映射参数:

HO3C3(H6061)(运行模式显示)寄存器个数:1

H0381(H6041)(状态字)寄存器个数:1

H03C6(H6063)(电机当前的绝对位置反馈)寄存器个数:1

HO3D5(H606C)(当前的实际速度反馈值)寄存器个数:1

H03E3(H6077)(转矩反馈值)寄存器个数:1

请求报文解析：

响应报文解析：