汇川H5U搭配步进伺服电机使用CANopen通讯控制电机案例

一、前期准备：

汇川H5U的PLC一台；

STM4260B-CANopen-M的步进伺服电机一台；

明纬24V开关电源一个；

二、参数设置

57电机参数默认：电机地址1号，波特率1M；

三、搭建环境

把使用环境搭建起来后，下一步开始编写程序。

四、编写程序

1.打开AutoShop软件，新建一个工程，打开CAN配置，设置参数：波特率为1M

2.双击CANopen配置，导入电机的描述文件，选择电机，修改电机地址为1，轴参数设置为转一圈是10000个脉冲，根据需要使用到的功能，具体可查阅电机的通讯手册说明书，配置下PDO参数,包括接收PDO和发送PDO，最后查看IO映射里面，寄存器自动分配到的PDO映射过来的参数地址。