汇川H5U搭配步进伺服电机使用485通讯控制电机案例

一、前期准备：

汇川H5U的PLC一台；

STM5776B-485-M的步进伺服电机一台；

明纬24V开关电源一个；

二、参数设置

57电机参数默认：电机地址1号，波特率115200；

三、搭建环境

把使用环境搭建起来后，下一步开始编写程序。

四、编写程序

1.打开AutoShop软件，新建一个工程，打开COM0通讯参数配置，设置通讯参数；

2.双击COM0，选择添加Modbus配置，在COM0 Modbus配置表里面添加电机从站地址和PLC映射地址。

具体可查阅电机的通讯手册说明书，添加需要用到的电机参数地址

3.在FB功能块区新建需要调用的功能块，比如使能功能块FB_Power,速度功能块FB_PV，绝对位置功能块FB_MoveAbsolute，回零功能块FB_HM等，根据实际使用添加。

4.新建功能块编程介绍：

使能功能块FB_Power，查阅通讯手册需要发送的内容有：运行模式写入1-PP位置模式，控制字写0x06→0x07→0x0F，

速度功能块FB_PV，查阅手册需要发送的相关内容有：运行模式写入3-PV模式，PV速度给定数值，控制字写0x06→0x07→0x0F

绝对位置功能块FB_MoveAbsolute，查阅手册需要发送的内容有：运行模式写入1-PP位置模式，控制字写0xF→0x1F.

备注：由于PV速度、轮廓速度、目标位置等参数地址的高低位与汇川PLC自带的不同，需要在程序上面进行转换下。

5.主程序MAIN导入FB功能块,根据实际使用，插入功能块，完成程序编写。