如何确定(一体式)伺服电机一圈的脉冲数

一．功能及注意事项

(1)功能说明：此文档对如何确定我司电机一圈的脉冲数做了详细介绍。

(2)注意事项：使用我司SDK需要额外确认一下单位换算系数，并不是直接看电机一圈的脉冲数的。

二．操作步骤

(1)打开NiMStudio，连上我司的伺服电机，注意示例电机使用的是CANopen通信的伺服电机，其它电机同样操作方法。

图2.1

(2)选中1号电机，进入参数管理界面，选中Dec，让设备值10进制显示，然后勾上通信子协议区，厂家自定义子协议区，标准设备子协议区，最后勾上自动刷新。

图2.2

(3)在上方搜索框中输入608f，可以看到下方H608F-01编码器增量的值是131072，如果传动比没有设，电机一圈的脉冲数就是131072。

图2.3

(4)在搜索框中输入6091，下方H6091-01和H6091-02组成了电机的传动比参数，默认这两个值都是1，传动比不生效。

图2.4

(5)如下图所示，使用传动比时，H6091-01电机轴转数需要写入电机原来一圈的脉冲数，即H608F-01中的值，H6091-02驱动轴转数可以写入用户所需要的一圈的脉冲数。当我们写入10000后，电机一圈的脉冲数就是10000。

图2.5

(6)使用我司SDK时需要注意，如果电机一圈脉冲数是10000，Nim_set_unitsFactor函数中factor也给了10000，那么后续调用Nim_moveAbsolute等函数时，目标位置给1，就表示电机转1圈，相应的使用Nim_set_profileVelocity等函数时，轮廓速度fVelocity参数给1，表示电机每秒转1圈。

图2.6