一体化Ethercat通信伺服电机在汇川H5U PLC上的应用案例介绍(上)

原创 已于 2023-01-07 17:29:17 修改 · 1.2w 阅读 · 33 ·
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#汇川H5U PLC

于 2022-11-18 16:04:01 首次发布
本文介绍如何在汇川H5UPLC上使用一体化低压伺服EtherCAT通信电机。主要内容包括环境搭建、使用AutoShop软件进行在线调试、控制电机的位置和速度模式等。

内容介绍了一体化低压伺服Ethercat通信的电机在汇川H5UPLC上的使用，本篇主要讲解环境的搭建以及使用AutoShop软件的在线调试功能，简单控制电机位置、速度模式运行；

一、系统构成

本系统主要构成是电脑，H5U-1614MTD-A8，PMM6020B-Ethercat

二、环境准备

1、接线示意图

2、AutoShop软件安装

按照提示进行步骤安装；

三、新建工程

1、双击打开AutoShop；

2、新建工程如下步骤

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汇川H5U PLC通过EtherCAT总线控制SV660N和X3E伺服
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首先我们看下系统硬件和软件配置：汇川H5U PLC的编程软件是：AutoShop V4.6.3.0 硬件：PLC H5U-1614MTD-A16，汇川伺服型号：SV660NS1R6I 电机型号：MS1H1-10B30CB 100W 220V 3000R/M 0.32N*M 1.3A，禾川伺服驱动器型号：SV-X3EB075A-A2 伺服电机型号：SV-X2MH075A-N2LA。
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Profinet IO从站数据 转EtherCAT项目案例
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网关可以采集西门子，欧姆龙，三菱，AB PLC，DLT645，DLT698电表，modbus rtu tcp，环保的HJ212协议，opc ua和opc da，电力的IEC103 IEC104， IEC61850等，以及EthernetIP，Profinet IO，CCLink，EtherCAT现场总线协议，bacnet，MQTT，mysql，sqlserver数据库。打开软件后，点击新建工程，设备类型选择实际网关的型号。记录设备的：名称，IP地址，供应商名称，固件版本等信息，这些信息在配置网关时会使用。
汇川小型机H5U编写程序：设备配置与功能详解
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这可不是普通的速度模式，摆杆位置传感器（用的0-10V模拟量输入）实时喂给H5U的AI模块，在PLC里做归一化处理后直接动态修改主轴速度。要说遗憾就是H5U的EtherCAT扩展模块还没玩透，下次试试用时间戳同步多个轴的动作。设备程序分段明确采用梯形图编写更加方便，直观，易懂各个伺服轴密切配合，实现收放卷pid调节，以及切刀控制调整产品裁切的位置，冲孔等工序。设备采用回转hu小型机编写程序不含的硬件配置有ECT的总线，包括汇川660系列伺服驱动器以及Io模块。
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在softmotion下可以使用Sml_Basic库来控制SoftMotionLight CiA402轴，需要在原有伺服驱动器下删除汇川二次封装的轴，右键驱动器添加SoftMotionLight CiA402轴。此模式下，上位机设定目标位置、运行速度、加减速，伺服内部的位置轨迹发生器将根据设置生成位置曲线指令，驱动器内部完成位置控制，速度控制，转矩控制。该模式不占用周期模式的402轴数限制，例如AM522可以带16个周期模式控制轴，127个从站，即CPU能满足负载的情况下，可以再带入(127-16)个轴。
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