【科普知识】解析通信协议中的PDO参数与配置

PDO的全称是Process Data Object，即传输过程数据，其用来传输实时的数据，是CANopen等通信中最主要的数据传输方式。PDO是单向传输，不需要应答，且PDO的长度可以小于8个字节，因此传输速度高于SDO。

一、PDO对象

按照接收与发送的不同，PDO可分为RPDO和TPDO。每个PDO由通信参数和映射参数共同决定最终传输的方式及内容。控制器使用了4个RPDO和4个TPDO来实现PDO的传输，相关对象列表如下：

二、PDO通信参数

1.PDO的标识符COB-ID

包含控制位和标识数据，确定该PDO的总线优先级。COB-ID位于通信参数(RPDO：1400h~1403h，TPDO: 1800h~1803h)的子索引01上，最高位决定该PDO是否有效。

例如：对于节点地址为1的电机，TPDO1 的COB-ID为80000181h，表示该PDO被禁用，处于无效状态，当其COB-ID为181h时，表明该PDO被激活。

查询TPDO1是否启用：