drivenzyw的博客

原创 python+realsense

import pyrealsense2 as rsimport cv2 as cvimport numpy as nppipeline = rs.pipeline()cfg = rs.config()cfg.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)cfg.enable_stream(rs.stream.c..._realsense d435深度图像对齐。帧率：6,15,30,60。

原创 jaka+realsense+aruco+手眼标定（python）

第二次重建了项目的手眼标定部分……有很多第一次记录遗漏的地方，在此补充。

原创 记录realsense包编译出错的问题

我是ros1...但是下载的包好像适用于ros2。

原创 会议论文格式的注意事项

写论文被师兄骂的狗血淋头，悲从中来，痛定思痛，写帖记录，引以为戒。（唉，猫猫叹气，上海0度的气温，比不上师兄37度的嘴中说出来的言语冰冷）

原创 rviz可视化机械臂（python）

一个机械臂的urdf规划的路径点。

原创 ROS+moveit+jakaminicob仿真运动

你clone到本地打开，在moveit_tutorials/doc/move_group_interface/src/move_group_interface_tutorial.cpp里面有机械臂的初始化代码，然后你自己如过不会写cmakelist文件，可以直接用moveit_tutorials的cmakelist文件），只是物体的新建和主题的发布。物体的新建可以去看看shape_msgs::SolidPrimitive的官方文档，里面有设置形状、位置等参数的说明。

原创 优雅的用pyinstaller将python文件打包为exe

首先，你要在你的终端里面pip install pyinstaller（如果你用了虚拟环境，你要先用anaconda切换到对应的虚拟环境然后再pip安装，并且你要在你的ide里面把你的运行环境改为对应的虚拟环境）。其次，你要打开你的终端，win+r, cmd , 回车 ，cd “你要打包的python文件路径”。（写这么细是因为今天很感激csdn帮我解决了一个大bug）

原创 git提交操作（不包含初始化仓库）

会出现文本，把开头的pick改为drop就好，可以取消你之前的提交操作，然后回到第1步。git rebase我第一次运行的时候报错了，报我有没有保存的更改，csdn上搜一下，暂存一下即可。(push之前可以再git status一下，你会发现你的文件名字从红色变成绿色的了)5.如果之前提交了大文件或者之前有没有保存的commit。不要提交大于100M的文件，如果有，看第5步。如果你之前有没有成功的提交，直接看第5步。1.进入到本地的git仓库。

原创 python读取特定字符串以及python格式化

命令之间用,隔开，文件格式化需要保存一次才能生效。一、python格式化。

原创 优雅地使用python读取excel

pandas默认会将 '-1.#IND', '1.#QNAN', '1.#IND', '-1.#QNAN', '#N/A N/A','#N/A', 'N/A', 'NA', '#NA', 'NULL', 'NaN', '-NaN', 'nan', '-nan', ''判定为缺失值，从而转换为NaN。在对应的虚拟环境里面用anaconda安装（如果你的python运行环境是用anaconda配置的），如果没有添加虚拟环境，直接在终端里面pip3 install pandas安装就可以。

原创 linux添加环境变量

二、将工作空间添加到环境变量，vim是编辑器，可以换成别的编辑器，vim编辑器的使用法可以百度一下。一、查看当前环境变量。

原创 机械臂仿真记录贴（3）

这次主要记录一些官方文档的解读。

原创 机械臂仿真程序记录贴(2)

这个是c++版本的↑，主要看他给你推的那个参考包。里面有不同的demo，仿照它写就好。三、新建cpp文件来规划路径。二、vscode打开。

原创 机械臂仿真记录贴(2)一个cpp用另一个cpp定义的函数

catkin_make的时候报错，说函数undefined。找师兄要来了他逆解的函数，在另一个cpp里面引用了头文件。原因：没有这样写在一起↓。

原创 机械臂仿真程序记录贴（1）

6、写作者的名字和邮箱然后生成功能包就可以运行了。二、下载师兄的功能包到工作空间/src。launch文件的路径问题，解决了就行。2.选择urdf文件然后开始配置。1.打开moveit配置界面。3.自碰撞检测维持原设置就行。四、moveit配置。五、moveit报错。

原创 fail to fetch ubuntu 避雷

然后更新源的时候就会报错fail to fetch.....啥的，我以为我源错了，就重装了好几遍，阿里，清华啥的都试过了，然后又看到有博主说是代理的问题，我又改了代理，但问题还是没有解决，后面我找到了我的救命稻草！就是我装的arm结构的问题，删了就好了，按照下面的博文装，记得加sudo。事情的起因是，我去下载搜狗输入法，在选择下载版本的时候，小白选择了arm版本 那个x86_64版本熟悉的像是windows的格式（无语了）然后我找到了一篇博文，他给我提供的解决方案是再装一个arm架构（？

原创 2023/10/18矢量基础

原创 防老年痴呆系列之latex插入文献

2.新建一个文件夹，把编辑的tex文件和bib文件放在目录下（只有这两个文件）有其他的文件就直接删除，不然会显示问号。5.把格式修改成参考模板中的样子。

原创 写launch文件来同时启动多个launch文件

launch文件

原创 无法使用cuda解决

cu116表示cuda11.6,cp37表示python3.7，win_amd64表示windows64位系统。1.查看cuda版本，我是11.6.134。原来是下载成了cpu版本的torch。

原创 ubuntu分区

其他的continue就行。

原创 ubuntu20.04 U盘启动盘刻录

3.在文件里面找到下载好的ubuntu，选择启动，写入硬盘映像，设置一下硬盘驱动器和写入方式，如下图（U盘8G以上就行，需要是空的，不然先要备份里面的文件）https://cn.ultraiso.net/xiazai.html下载地址（选择继续试用）注意文件名称（桌面版）没有torrent后缀。2.下载UltralSO,也下载在外面的盘。下载地址（下载到U盘外面，不然容易报错）

原创 四元数、旋转向量、欧拉角、旋转矩阵的相互转换

.transform3d实现四元数等的相互转换

原创 vs code 编译c++ Ros节点

啦啦啦啦

原创 ubuntu 18.04.6安装moveit

ubuntu18.04中Moveit安装

原创 JAKA+aruco+realsense+眼在手外的手眼标定

（机械臂的运行节点商家一般会给，注意看使用说明里面的信息，容易踩雷）

原创 下载链接分享（慢更新）

一、opencv下载链接。

原创 手眼标定前对D435的相机坐标系进行查看

手眼标定求出机械基座坐标系和相机坐标系的转换关系（眼在手外），但是D435I显然拥有多个相机坐标系，所以要考虑点云建立时使用的是哪一个坐标系。

原创 D435I相机标定(待更)

图和内容参考图1了解标定，先要明白图像处理中的四个坐标系。

原创 d435i相机内参标定（项目上无法直接使用，记录一下）

这里的video stream选择了0,关于video stream的设置，RGB8/Y16等模式影响不大,频率也影响不大，但是分辨率影响很大。如何选择正确的分辨率？————————请听下回分解。是垂直通过图像平面和相机原点的轴线，它与图像平面的焦点被称为主点（principal point）。Distortion Coefficients是畸变参数。对上面博文的内容进行一些解释说明。focal length是焦距。——————————待更。

原创 订阅点云图

之前用相机一直订阅不到点云信息，直到看到这个大佬的博客。原来是要修改默认值！

原创 订阅深度图

2 打开roscore。

原创 realsense ros在VS code环境设置

学习ros是任务驱动，之所以要学习设置ros的工作空间，是因为不会写cmakelist文件……然后师兄就给我科普了先去创建ros的工作空间，在生成的cmakelist文件下添加pcl库的相应链接即可。选择编译器 catkin_make build的小齿轮（别直接点）找到这两行代码让他们从注释变成可执行的命令。可以看到此时的cpp文件已经不报错了。如图，PCL库和ROS库仍然找不到。一、设置ros工作空间的代码解析。在VS code里面打开这个项目。ctrl+shift+b编译。2.解决找不到库的问题。

原创 安装realsense出现的一些问题

把-ros下的文件全部复制粘贴到和_reconfigure文件夹同一级别的目录下。就是让ros可以接收到相机的信息，并不会直接弹出显示图。报错（不能算报错吧），最后一行命令。-ros的包不太对，建议去官网安装。ctrl+shift+t另开命令行。

原创 计算法向量和相应的点的位置

计算点云法向量

原创 计算点云法向量

如何使用大佬的c++文件求点云的法向量

翻译 PCL库的学习（慢更）

pcl库的学习

原创 VS Code使用

win86_64就是64位操作系统，seh是异常处理方式，具体的可以看这个博主的文章。win+r cmd进入命令行 ，输入gcc -v报错就说明你没安装MinGW。VS 和VS Code使用起来不一样，后者更轻量级，很多包需要自己装。一开始只有cpp文件，其它文件是我调试之后生成的！六、检验自己是否安装完成。五、下载完成添加环境变量。七、新建一个cpp文件。

原创 神经网络的理解——感受野（相关文章解读）

神经网络的理解——感受野

原创 QTPython结构模板（适合业余小白）

QTPython结构模板（适合业余小白）