jaka+realsense+aruco+手眼标定（python）

最新推荐文章于 2024-08-21 03:44:16 发布

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最新推荐文章于 2024-08-21 03:44:16 发布 · 1.9k 阅读

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#python #开发语言

本文详细描述了作者在项目中重建手眼标定部分的过程，包括使用JAKA机械臂的末端位姿发布节点，Realsense驱动和Aruco库的安装，以及手眼标定包的配置和使用。作者分享了遇到的问题和解决方案，供其他开发者参考。

第二次重建了项目的手眼标定部分……有很多第一次记录遗漏的地方，在此补充。

一、JAKA机械臂末端位姿发布

此次我是自己写的节点发布，建议一开始新建工作空间的时候就引入roscpp,rospy,std_msgs。

$ catkin_create_pkg package_name depend1 depend2 depend3
$ catkin_create_pkg roscpp  rospy  std_msgs

发布末端位置前要先阅读JAKA官方说明手册中末端姿态读取部分，然后根据官方的说明写末端姿态发布节点。我的节点代码放在下面供大家参考：

#!/usr/bin/env python
# -*- coding:UTF-8 -*-
import jkrc
import rospy
import numpy as np
from geometry_msgs.msg import PoseStamped


def Path_Publish():  # 初始化节点
    rospy.init_node("publish_curunt_state")
    # 创建一个发布者，发布数据类型为PoseStamped
    pub = rospy.Publisher("/arm_pose", PoseStamped, queue_size=10)
    # 设置发布频率
    rate = rospy.Rate(10)
    while not rospy.is_shutdown():
        # 消息
        status = robot.get_tcp_position()
        rot_matrix = robot.rpy_to_rot_matrix([status[1][3], status[1][4], status[1][5]])
        qua_re