ROS+moveit+jakaminicob仿真运动

原创

已于 2024-01-07 17:53:37 修改 · 745 阅读

9 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#机器人

于 2024-01-07 17:52:23 首次发布

先浅浅的放一个官方的c++文档：

Motion Planning API — moveit_tutorials Melodic documentation

一、实现运动到目标点的程序

二、在rviz里面新建扫描平台

一、实现运动到目标点的程序

（等我得空了补一个c++运行环境部署说明）

#include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>
#include <moveit/planning_scene_interface/planning_scene_interface.h>

#include <moveit_msgs/DisplayRobotState.h>
#include <moveit_msgs/DisplayTrajectory.h>

#include <moveit_msgs/AttachedCollisionObject.h>
#include <moveit_msgs/CollisionObject.h>

#include <moveit_visual_tools/moveit_visual_tools.h>

#include <motion_planning.h>
#include <iostream>
#include <math.h>

#include <vector>
#include <cmath>
#include <Eigen/Dense>

#include <fstream>
// #include <inv_2.cpp>

using namespace Eigen;

int main(int argc, char** argv)
{
//ros初始化需要的几行代码，创建一个 ROS 节点（Node），并启动一个异步的 ROS spinner。
ros::init(argc, argv,