本文介绍了在ROS环境中使用rviz、下载功能包、配置moveit的过程，包括launch文件路径问题的解决，以及moveitsetupassistant的配置步骤。着重讲述了moveit配置和常见报错的处理方法。
一、打开rviz
roscore
rosrun rviz rviz
二、下载师兄的功能包到工作空间/src
catkin_make
source develop/setup.bash
roslaunch 功能包 XXX.launch三、报错解决
launch文件的路径问题，解决了就行
四、moveit配置
1.打开moveit配置界面
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch 2.选择urdf文件然后开始配置
3.自碰撞检测维持原设置就行
4.固定基坐标系
5.planning groups
6、写作者的名字和邮箱然后生成功能包就可以运行了
roslaunch XXX包 demo.launch五、moveit报错
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