d435i相机内参标定（项目上无法直接使用，记录一下）

原创 已于 2023-04-14 17:06:09 修改 · 4k 阅读 · 55 ·
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#c++ #linux #ubuntu

于 2023-04-12 21:02:02 首次发布
该文介绍了如何在ROS环境中查看和标定相机内参，包括使用rostopic命令查看内参，通过rosdep安装标定工具，使用realsense2_camera.launch启动相机，然后用cameracalibrator.py进行11x9的标定过程。文章还提到点云话题不能用于内参标定，以及在使用camera_calibration过程中的一些注意事项。

1.查看内参

打开roscore和相机

输入:

rostopic echo /camera/color/camera_info //查看相机内参

从而得到相机内参

  

 2、标定内参

这里使用了ros自带的标定工具

1、先下载标定工具

//安装包
rosdep install camera_calibration

此处可能会需要update  rosdep,如果更新成功就可以顺利安装标定工具，但是也可能遇到更新超时的情况。可以参考以下文章进行改良解决rosdep update失败问题 - 知乎

也可以使用sudo来进行安装（我没有试过），来源如下

ROS系统 摄像头标定camera calibration_ros

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