手眼标定前对D435的相机坐标系进行查看

最新推荐文章于 2025-06-27 10:49:20 发布
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#ubuntu #linux #c++

 一、为什么要考虑这个问题：

       手眼标定求出机械基座坐标系和相机坐标系的转换关系（眼在手外），但是D435I显然拥有多个相机坐标系，所以要考虑点云建立时使用的是哪一个坐标系。

二、实验

很明显，深度图和RGB图坐标不同

左边的是深度相机的坐标系

右边的是RGB相机的坐标系

查看点云话题的坐标系

rostopic echo /camera/depth/color/points | grep frame_id

 

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drivenzyw
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一文详解手眼标定公式推导
Z's Palace
10-26 964
这种，当然手眼标定还是有很多细节在里面的，比如怎么摆位置，相机的选型及机械臂的选型，希望大家一起探讨，文中若有任何不当之处也欢迎斧正。是我们要求得的转换矩阵，里面有6个线性无关的变量，其中旋转3个自由度，平移3个自由度。：机械臂末端坐标系（点）到机械臂基底坐标系（点）的旋转矩阵。：机械臂末端坐标系（点）到机械臂基底坐标系（点）的平移矩阵。为此，我们引入了一种新的东西——齐次变换矩阵。：机械臂末端坐标系到机械臂基底坐标系变换矩阵。求解目标：基底坐标系到相机的变换矩阵。求解目标：基底坐标系到相机的变换矩阵。
标定系列一、手眼标定基础介绍
qiaodahua的博客
04-07 2180
空间的放射变换简单的介绍为一个空间坐标映射到另一个空间中，两个空间中的点有一一对应的关系，二维空间可以理解两个平面间的坐标关系。常见的映射关系主要有三种，平移、旋转、缩放。主要就是旋转问题，一定要记住是相对于基坐标系旋转，而不是相对自身工具坐标系而言，对于旋转平移矩阵，是先旋转再平移。仿射变换，又称仿射映射，是指在几何中，一个向量空间进行一次线性变换并接上一个平移，变换为另一个向量空间。仿射变换能够保持图像的“平直性”，包括旋转，缩放，平移，错切操作。
使用深度相机D435i+YOLOv8实现物体三维坐标实时显示
doudou2weiwei的博客
06-24 1万+
下列指令为获取相机内参指令，输入此指令前需要获得相机的深度帧和彩色帧数据。显示结果为：其中：640x480是像素宽度x像素高度；p[322.02 236.768]为主点（镜头光轴与图像平面的交点）的坐标；f[391.288 391.288]为焦距参数；Brown Conrady [0 0 0 0 0]分别表示畸变模型与畸变系数。
D435I相机标定(待更)
drivenzyw的博客
04-14 962
图和内容参考图1了解标定，先要明白图像处理中的四个坐标系。
Realsense D435i 深度相机获取距离角度坐标，C2D，D2C，相机标定，坐标系转换，ROS2
2203_76027118的博客
12-08 2319
懒的写注释和解析了，可读性和可移植性也不算很高，有什么不理解的地方可以和我交流，看见我会回复的。是C2D得到大概的目标点在深度像素坐标系下的坐标，然后对这一圈的深度进行处理。
Realsense D435 深度相机的三个相机和五个坐标系
最新发布
明月满西楼的博客
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（1）camera_link、camera_color_frame、camera_depth_frame，这三个坐标系遵循机器人学（例如ROS系统）的习惯，即X-forward、Y-left、Z-Up，如图左所示；（2） camera_color_optical_frame、camera_depth_optical_frame，这两个带有optical字样的坐标系遵循机器视觉的光学习惯，即X-right、Y-down,、Z-forward，如图右所示。话题，其父坐标系frame_id是光学习惯的。
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YMMMAR的博客
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使用c++ 调用realsense相机，并进行像素坐标系到世界坐标系的转换。
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05-09 3725
启动之前要在/vins-fusion/src/VINS-Fusion/config/realsense_d435i/下，三个配置文件的left、right、realsense_stereo_imu_config.yaml修改为自己的参数。end VIBA 1、start VIBA 2、end VIBA 2全部结束了之后，便可以开始建图。启动ORB_SLAM3后，要将相机平移一个“8”，在两三圈之后，等待start VIBA 1、启动vins配置的rviz。
delta机械臂手眼标定--相机坐标系到机械臂坐标系转换
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睿尔曼机械臂RM65-B与Realsense D435i相机的手眼标定！！
qq_39449202的博客
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3）设定好以后，运行data_collection_d435_win/main.py，打开相机窗口画面，按s键即可保存一组图像与对应的机械臂末端位姿参数（六自由度参数）。但我自己跑源码的时候，发现了不少小bug，所以对源码做了一些修改，供大家参考，我这里只做了“眼在手上”（eye in hand）的手眼标定。我这里用的都是绝对路径，不容易出错。参考以下链接，可以在其中设定，棋盘格宽度、高度、单格尺寸、行数与列数，我用的是A3-12列×9行，单格尺寸30mm。4.文件夹内，文件作用简述。文件中标记处的路径，
使用realsense d435i相机，基于pytorch实现yolov5目标检测，返回检测目标相机坐标系下的位置信息。.zip
09-05
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07-22 6062
在手眼标定前需要安装 D435i的驱动，有一些麻烦，一步一步来 我的参考网址 关于手眼标定在参考网址中已经讲的比较清楚，我这里只是把我遇到的一些问题和大致流程罗列一下： 1,在相机标定前最好做一下检测aruco标签的测试 roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch roslaunch aruco_ros single.launch rqt_image_view 看一下是否能检测到打印的TAG，注意这里需要修改这两句代码，根据tag的ID和边长尺寸，以及对应D4
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相机aruco码标定
机械臂手眼标定realsense d435相机——眼在手上python、matlab
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d435相机手眼标定
03-21
ROS社区提供了`hand_eye_calibration`包，能够方便地对接RealSense D435相机并进行手眼标定。该包依赖于`realsense2_camera`驱动程序以及`tf`框架来进行坐标系转换[^3]。 安装命令如下： ```bash sudo apt-get...
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