vs code 编译c++ Ros节点

最新推荐文章于 2024-09-17 17:25:55 发布

原创最新推荐文章于 2024-09-17 17:25:55 发布 · 314 阅读

0 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#c++ #开发语言

c++基础专栏收录该内容

3 篇文章

订阅专栏

文章详细介绍了如何在ROS环境中创建和管理工作空间，包括设置工作空间、添加依赖包、编写cmakelists.txt、创建cpp文件以及配置vscode的任务文件tasks.json，以便于编译和运行项目。

之前以为自己已经会了但是换了新的环境之后还是遇到了大问题，谢谢萌萌又教了我一遍5555

PCL01是工作空间，带有.catkin_workspace的包

sub_pcl是添加了依赖包后的功能包

功能包里面的src文件夹放我们编写的cpp文件（需要roscore了之后rosrun运行）

功能包里面的scripts文件夹放我们编写的python文件，按F5可以直接运行

功能包里面的cmakelist文件才是需要编写的

一、新建工作空间，添加依赖包

1、设为工作空间

catkin_make

然后在vs里面添加包的依赖，右击.vscode

2.第二种方法直接在终端添加依赖包

$ cd ~/code/catkin_ws03/src/
//设置包依赖
$ catkin_create_pkg package_name depend1 depend2 depend3
//我这里使用的是
$ catkin_create_pkg sub_pcl pcl_msgs  pcl_ros  roscpp  rospy  std_msgs  pcl_conversions  sensor_msgs

3.若要继续添加依赖包，需要改四个地方：

（1）（2）（3）

（4）

二、在功能包的src文件夹下添加cpp文件，修改cmakelist.txt

修改两个地方

三、编译，选择catkin build

也可以在终端catkin build

四、修改task文件

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}