rviz可视化机械臂（python）

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已于 2024-12-16 20:53:42 修改 · 978 阅读

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#python #算法

于 2024-01-18 20:56:00 首次发布

本文详细介绍了如何在ROS中准备urdf模型，编写包含joint_state_publisher和robot_state_publisher的launch文件，并实现路径点发布，以控制机械臂运动。最后展示了相关节点与图形的结果。

一、准备的东西

一个机械臂的urdf

规划的路径点

二、launch文件的撰写

1.初始化

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<launch>
  <param name="robot_description" textfile="机械臂.urdf" />

  <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />

  <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />

  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" 
    args="机械臂.rviz"
    required="true" />

</launch>

2.加入自己路径点发布节点后的launch文件

（去除joint_state_publisher即可）

rqt_graph

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<launch>
  <param name="robot_description" textfile="机械臂.urdf" />

  <node name="robot_state_publisher" pkg="rob