关于rospy 中service的理解及例子程序_rospy.service.serviceexception: unable to connect -优快云博客

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/seaun163/article/details/78171638

本文详细介绍了ROS系统中rospy模块的Service使用，通过Server和Client部分的代码示例，展示了如何实现两个整数相加的服务。在Server端，创建ServiceProxy发送请求并获取响应；在Client端，定义处理函数并启动服务节点。通过运行示例，读者可以深入理解rospy Service的工作机制。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

 
  Server部分： 
 
    #！/usr/bin/env python 
   
    import sys 
   
    import os 
   
    import rospy 
   
    #from beginner.srv import * 
   
    from beginner.srv 
     import AddTwoInts 
   
    def 
     add_two_ints_client( 
    x, 
    y): 
   
     rospy.wait_for_service( 
    'add_two_ints') 
    # rospy.wait_for_service（‘service的tipoc’） 
   
    try: 
   
     add_two_ints=rospy.ServiceProxy( 
    'add_two_ints',AddTwoInts) 
    #client请求（request）后server的返回值（response）add_two_ints 通过rospy.ServiceProxy的方式向service发送（request）请求 
   
     resp1=add_two_ints(x,y) 
    #将参数发送给server 
   
    return resp1.sum 
   
    except rospy.ServiceException, e: 
   
    print 
     "Service call failed: %s"%e 
   
    def 
     usage(): 
   
    return 
     "%s [x,y]"%sys.argv[ 
    0] 
   
    if 
     __name__== 
    "__main__": 
   
    if 
     len(sys.argv)== 
    3: 
   
     x= 
    int(sys.argv[ 
    1]) 
   
     y= 
    int(sys.argv[ 
    2]) 
   
    else: 
   
    print usage() 
   
     sys.exit( 
    1) 
   
    print 
    "Resquesting %s+%s"%(x,y) 
   
    print 
    "%s+%s=%s"%(x,y,add_two_ints_client(x,y)) 
   
Client部分：

 
  import rospy 
 
  from beginner.srv 
   import * 
 
  #from beginner.srv import * 
 
  #from beginner.srv import AddTwoInts 
 
  def 
   handle_add_two_ints( 
  req): 
 
  print( 
  "Returning[%s+%s=%s]"%(req.a,req.b,(req.a+req.b))) 
 
  sum=req.a+req.b 
 
  return AddTwoIntsResponse( 
  sum) 
 
  def 
   add_two_ints_server(): 
 
   rospy.init_node( 
  'add_two_ints_server') 
 
   s = rospy.Service( 
  'add_two_ints',AddTwoInts,handle_add_two_ints) 
  #服务节点，服务类型，这里必须和AddTwoInts.srv的文件名一致，处理函数 处理函数调用和返回实例化的AddTwoIntsRes 
 
  print 
  "Ready to add Two Ints" 
 
   rospy.spin() 
 
  if 
   __name__== 
  "__main__": 
 
   add_two_ints_server()