这篇博客详细介绍了ROS的Client Library——rospy，包括rospy节点的创建，话题订阅与发布，服务的处理方式，参数管理和时间管理。rospy-Service中提到handler函数处理request并返回response，与roscpp的处理方式不同。此外，还讲解了如何使用rospy发起服务请求以及param和time的管理功能。
rospy-Node
函数：
init_node(name) # 注册和初始化node
MasterProxy get_master() # 获取master的句柄
bool is_shutdown() # 返回是否关闭
on_shutdown(fn) # 在node关闭时调用函数
str get_node_uri() # 返回节点的URI
str get_name() # 返回本节点的全名
str get_namespace() # 返回本节点的命名空间
rospy-Topic
rospy-Service
hanlder函数接收request，处理完之后返回一个response。与roscpp的处理函数不同，传入的是整个service，返回的是一个布尔值。
client有两种发起请求的方法。
rospy-Param
rospy-Time
Time类指时刻
Duration类指时间
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