ROS系统中Service 通讯的原理及实现

本文我们将会了解 Service 通讯原理和机制，通过编写 Server 端和 Client 端实现 Service 通讯，并通过命令行工具或者图形化工具进行调试。最后再介绍几个常用的 rosservice 命令。

Service 通讯架构

ROS 还提供了节点与节点间通讯的另外一种方式：Service 通讯。

Service 通讯分为 client 端和 server 端。

• client 端负责发送请求（Request）给 server 端。
• server 端负责接收 client 端发送的请求数据。
• server 端收到数据后，根据请求数据和当前的业务需求产生数据，将数据（Response）返回给 client 端。

Service 通讯特点：

• 同步数据访问。
• 具有响应反馈机制。
• 一个 server 处理多个 client 的请求。
• 注重业务逻辑处理。

Service 通讯的关键点：

• service 的地址名称。
• client 端访问 server 端的数据格式。
• server 端响应 client 端的数据格式。

Server 创建流程 

构建一个 Service 通讯，需要的是一个 client 端和一个 server 端。server 端为 client 端提供服务，帮助 client 端进行加法的求和计算。

首先初始化一个工作空间：

mkdir -p /home/shiyanlou/ws/src
cd /home/shiyanlou/ws
# 对工作空间进行编译
catkin_make

进入 ws/src 目录下，执行如下命令创建名为 demopy 的 Package 以及包下面的 scripts 文件夹：

cd /home/shiyanlou/ws/src
catkin_create_pkg demopy roscpp rospy rosmsg
mkdir /home/shiyanlou/ws/src/demopy/scripts

在 demopy/scripts 目录新建一个 server_node.py 文件，并赋予该文件可执行权限：

chmod +x /home/shiyanlou/ws/src/demopy/scripts/server_node.py