Ros service_demo(rospy)

最新推荐文章于 2025-05-21 12:44:16 发布
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博客围绕ROS服务示例展开，使用rospy进行相关操作，涉及ROS开发环境下的服务功能演示，有助于了解ROS服务机制及rospy的应用。

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ROS自学笔记13--service_demo
二毛的博客
08-30 1988
功能描述：两个node,之间通过service的方式进行信息传输，一个发布请求（格式自定义），另一个接收处理信息，并返回信息。 客户端节点发送一个request请求，服务器节点接收请求并且发送一个响应给客户端。 步骤： （1）package （2）srv （3）server.cpp （4）client.cpp （5）CMakeLists.txt&package.xml ...
ROS1_python
波仔的博客
06-23 370
uint16 age# 客户端请求时发送的两个数字 int32 num1int32 num2 - - - # 服务器响应发送的数据 int32 sum#目标值 int32 num - - - #最终结果 int32 result - - - #连续反馈 float64 progress_bar。
ROS手动编写服务端和客户端service demo(C++)
Nikki_o3o的博客
06-10 1644
service demo
UnityROS：Unity3D中使用ROS的示例教程
gitblog_06785的博客
05-21 1013
UnityROS：Unity3D中使用ROS的示例教程 去发现同类优质开源项目:https://gitcode.com/ 在当今时代，虚拟现实与机器人的结合为开发者提供了无限的可能。UnityROS 项目正是这样一个出色的开源示例教程，它展示了如何在 Unity3D 中高效地集成和利用 ROS（机器人操作系统）。以下是对这个项目的详细推荐。 项目简介 UnityROS 是由 Unity Techn...
ROS services （ros::advertiseService和ros::serviceClient）的简单demo
jack_20的博客
05-06 9479
我们将创建一个服务器节点add_two_ints_server，它将会收到两个整数，并且返回它们的和。切换目录到之前建立的beginner_tutorials包下： [html] view plain copy cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials        编辑src/add_two_ints_ser
ROS学习之路（五）——service_demo
qq_35259785的博客
08-31 411
service_demo一、功能描述二、步骤三、创建package四、创建srv文件五、创建serve.cpp六、创建client.cpp 一、功能描述 两个node，一个发布请求（格式自定义），另一个接受处理该信息，并返回信息。 二、步骤 package srv serve.cpp client.cpp CMakeList.txt&package.xml 三、创建package $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg service_demo rosc
ROS实现demo
坚持不懈
05-21 1825
第一步：在你的电脑上安装虚拟机，可以自行百度安装第二步：创建虚拟机，下载ubuntu镜像，以此为虚拟机的操作系统第三步：在ubuntu上部署ROS（机器人操作系统） 部署成功在terminal输入：roscore会出现如图即表示安装ROS成功 如果是第一次安装，不太熟悉，第一到第三步大概需要一些时间。刚才的terminal界面不要关闭，右键开一个新terminal 在新的terminal输入命
ROS学习笔记十一：Service Demo
qq_36498362的博客
07-13 445
Service_Demo 功能描述：两个node，一个发布请求（格式自定义），另一个接收处理该信息，并返回信息。 步骤： package srv server.cpp client.cpp CMakeLists.txt&package.xml 1.package cd ~ /catkin_ws/src catkin_create_pkg service_demo roscpp rospy std_msgs 2.srv cd service_demo/ mkdir srv cd srv vi
ROS学习笔记—— rospy
Kylin073的博客
06-13 7934
所有资料均来自于https://www.icourse163.org/learn/ISCAS-1002580008#/learn/announce 和 https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners 和 https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/...
communication_demo.zip
06-11
4. **`rostopic`和`rosservice`命令**：在命令行中，我们可以使用`rostopic`来查看、发布和订阅话题，`rosservice`则用来操作服务。在调试过程中，这两个命令非常实用。 5. **Gazebo的ROS接口**：Gazebo与ROS有紧密...
【ROS】rospy 服务端和客户端（Service and Client）
zhuhua造轮子的博客
11-18 1071
rospy L2: Service and Client 参考(http://wiki.ros.org/rospy_tutorials/Tutorials/WritingServiceClient) 1环境准备 基础路径同rospy L1: Publisher and Subscriber，软件包为beginner_tutorials 2 服务文件 srv 参考(http://wik...
rospy 中service
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10-17 687
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ROS节点通信Demo
renjianhhong的博客
07-18 430
ROS C++ Topic收发demo
（ROS-4）通信demo
Jan___的博客
04-18 552
文章目录1 基于 topic 通信1.1 自定义message（数据类型）1.1.1 新建功能包1.1.2 新建msg文件1.1.3 修改package.xml与CMakeLists.txt1.1.4 编译1.2 cpp1.2.1 订阅与发布1.2.2 修改CmakeLists.txt1.2.3 编译运行1.3 python1.3.1 puber.py1.3.2 suber.py1.3.3 编译运行2 基于 service 通信2.1 自定义service（包含了request与reply）2.1.1 新建
【ROS教程demo】用C++创建一个ROS节点，发布指令使得小海龟做圆周运动
qq_39400324的博客
10-30 674
要发布海龟速度指令，我们得先知道海龟速度指令对应的话题名称和数据格式是什么，首先生成一只小海龟，并用键盘控制其运动。查看这个消息的具体格式，分别由 xyz 方向上的线速度和 xyz 方向的角速度组成。是速度指令话题，获取这个话题的消息类型。可以看到，发布速度信息的消息名称是。同样查看该topic的消息类型。是小海龟当前姿态话题，用。获取这个话题的消息类型为。
机器人操作系统（ROS）入门——小海龟demo
CHL的博客
03-03 942
目录一、什么是ROS二、ROS的特点及优缺点三、 安装ROS并运行小海龟demo 一、什么是ROS ROS是一个适用于机器人编程的框架，这个框架把原本松散的零部件耦合在了一起，为他们提供了通信架构。 ROS虽然叫做操作系统，但并非 Windows、Mac 那样通常意义的操作系 统，它只是连接了操作系统和你开发的ROS应用程序，所以它也算是一个中间件，为基于 ROS 的应用程序之间建立起了沟通的桥梁，所以也是运行在Linux上的运行时环境，在这个环境下，机器人的感知、决策、控制算法可以更好的组织和运行。 二、
ros1 简单节点demo（C++）
Clang’s Blog
04-01 1041
下面是一个简单的 ROS 1 demo，包括创建一个 Catkin 工作空间、创建一个 ROS 节点以发布一个字符串消息到一个话题上，并创建一个订阅器来接收并打印这个消息。您将会看到一个发布者不断地发布 “hello world” 消息，并且一个订阅器接收并打印这些消息。现在，您已经成功创建了一个简单的 ROS 节点和订阅器的 demo。
ros_demo系统——tf
qq_43558367的博客
08-06 304
tf 主要搬运ros wiki上的内容，主要分为广播，监听，基本数据类型与变换，三个方面写demo 参考网站： http://wiki.ros.org/tf 广播 #include <ros/ros.h> #include <tf/transform_broadcaster.h> std::string turtle_name; int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "demo_tf_br
File "/home/abot/shong_wss/src/robot_slam/scripts/shoot_object_2025.py", line 324, in <module> navi = navigation_demo() File "/home/abot/shong_wss/src/robot_slam/scripts/shoot_object_2025.py", line 48, in __init__ self.find_sub = rospy.Subscriber('/object_position', Point, self.find_cd) AttributeError: navigation_demo instance has no attribute 'find_cd'
最新发布
06-11
<think>我们正在解决一个ROSPython代码中的错误：AttributeError:'navigation_demo'instancehasnoattribute'find_cd'根据引用[1]中类似的错误，错误信息是：AttributeError:'Subscriber'objecthasnoattribute'publish'引用[1]指出，错误原因是将发布者（Publisher）错误地当成了订阅者（Subscriber）来使用，即本应是发布者却调用了订阅者的方法。现在用户遇到的错误是：'navigation_demo'实例没有'find_cd'属性。这表明在'navigation_demo'类的实例中尝试访问了一个不存在的属性'find_cd'。根据引用[1]的启示，可能的原因有：1.在类中忘记定义这个属性（变量或方法）。2.在类中定义了，但是定义的名字与调用的名字不一致（比如拼写错误）。3.在初始化方法中给这个属性赋值，但由于某些原因没有被正确初始化。此外，用户提到了rospy.Subscriber，说明这个错误发生在ROS节点中，可能是在回调函数或者其他地方使用了这个属性。因此，解决方案可能包括：1.检查类'navigation_demo'中是否定义了名为'find_cd'的方法或属性。如果没有，需要添加。2.检查调用处的拼写，确保与类中定义的名称一致。3.检查类的初始化方法（通常是__init__）中是否对'find_cd'进行了初始化。另外，从用户错误信息中可以看出，错误发生在'navigation_demo'实例上，所以我们需要关注这个类的定义。由于我们没有具体的代码，只能根据经验推测：假设在类'navigation_demo'中，我们可能会在__init__方法中初始化一些属性，例如：classnavigation_demo:def__init__(self):self.find_cd=...#这里应该初始化如果忘记初始化，那么在后续使用self.find_cd时就会报错。或者，在类中可能定义了一个名为'find_cd'的方法，但在使用时错误地把它当成了属性（即没有加括号调用方法，或者在使用时当成了变量），但错误信息提示是属性（attribute）而不是方法（method）不存在，所以也可能是忘记定义这个属性。根据引用[1]的类比，错误类型类似，都是对象缺少某个属性。在引用[1]中是因为对象被错误地创建为订阅者而不是发布者，而这里可能是对象没有正确初始化属性。因此，我们建议用户：1.检查类定义，确认在__init__方法中是否初始化了self.find_cd。2.检查类中是否定义了find_cd方法，如果是方法，在使用时是否加了括号（如self.find_cd()），但注意错误信息是属性，所以更可能是忘记定义这个属性。3.检查类中是否拼写错误，比如在定义时写成了'find_cd'，但在初始化时写成了'find_cd_'或其他。如果用户能够提供相关代码片段，我们可以更具体地指出问题所在。相关问题：1.在ROS中，如何正确定义一个发布者和订阅者？2.如何确保在ROS节点的类中正确初始化所有属性？3.在Python中，如何处理对象属性不存在的错误？4.ROS中的回调函数如何访问类的属性？</think> ### 解决 `rospy.Subscriber` 相关的 `AttributeError` 错误 您的错误信息 `'navigation_demo' instance has no attribute 'find_cd'` 表明：在 `navigation_demo` 类的实例中，尝试访问了一个未定义的属性 `find_cd`。结合引用[1]的类似错误（将发布者误用为订阅者），以下是可能的原因和解决方案： --- ### **可能原因分析** 1. **属性未初始化** 在类的 `__init__` 方法中未定义 `find_cd` 属性，但后续代码（如订阅者回调函数）尝试访问它。 ```python class navigation_demo: def __init__(self): # 缺少 self.find_cd = ... 的初始化 pass ``` 2. **拼写错误或命名不一致** - 属性在代码中拼写为 `find_cd`，但实际可能应为 `find_cd()`（方法）或 `find_cd_`（带下划线）。 - 不同文件/模块中的名称不一致（如头文件声明 vs 代码实现）。 3. **初始化逻辑错误** 类似引用[3]中提到的引脚复用问题（需额外操作才能激活功能），`find_cd` 可能需要特定条件（如硬件初始化或服务启动）后才可用，但未正确配置。 4. **ROS 订阅者回调问题** 在订阅者回调函数中使用了 `self.find_cd`，但该属性尚未就绪： ```python def callback(self, data): self.find_cd # 属性未初始化时触发错误 ``` --- ### **解决方案** #### 1. **初始化属性** 在类的构造函数中显式定义 `find_cd`（根据需求选择初始化值）： ```python class navigation_demo: def __init__(self): self.find_cd = None # 或初始值（如0、[]、自定义对象） # 其他初始化代码... ``` #### 2. **检查命名一致性** - 全局搜索 `find_cd` 确认拼写一致性（包括大小写、下划线）。 - 若应是方法而非属性，改为调用 `self.find_cd()`。 #### 3. **验证回调函数逻辑** 确保回调函数执行时 `find_cd` 已初始化： ```python def callback(self, data): if self.find_cd is None: # 安全校验 rospy.logwarn("find_cd not initialized!") return # 使用 self.find_cd ``` #### 4. **检查依赖初始化** 如果 `find_cd` 依赖其他组件（如硬件）： - 在 ROS 服务/话题就绪后再初始化（例如在 `rospy.wait_for_service()` 之后）。 - 使用延时初始化（首次访问时创建）。 --- ### **调试建议** 1. **启用详细日志** 在属性访问点添加日志： ```python rospy.loginfo(f"Accessing find_cd: {type(self.find_cd)}") ``` 2. **最小化复现代码** 注释掉部分代码，定位触发错误的具体行（如特定的订阅者回调）。 3. **检查文件路径与配置** 类似引用[2][4]中提到的路径/配置文件错误： - 确认文件路径和配置正确（如 `.launch` 文件中的参数）。 - 检查是否有多个版本的类定义。 --- ### 总结 该错误通常由 **类属性未初始化** 或 **命名错误** 导致，通过以下步骤解决： 1. 在 `__init__` 中初始化 `self.find_cd` 2. 检查拼写和调用逻辑 3. 在回调函数中增加安全校验 4. 验证依赖组件的就绪顺序 如果问题仍存，请提供 `navigation_demo` 类的定义和相关订阅者代码片段。 --- ### 相关问题 1. ROS 中如何正确初始化发布者（Publisher）和订阅者（Subscriber）？ 2. 如何在 ROS 回调函数中安全访问类属性？ 3. Python 类属性未初始化的常见原因有哪些？ 4. 如何调试 ROS 中的 `AttributeError` 错误？
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