【ROS】rospy 发布器和订阅器（Publisher and Subscriber）

最新推荐文章于 2025-03-04 18:49:05 发布
原创 最新推荐文章于 2025-03-04 18:49:05 发布 · 2.3k 阅读 · 5 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
文章标签：

#ROS #rospy #发布器 #订阅器 #Publisher and Subscriber

这篇博客介绍了如何在ROS环境中使用rospy库创建publisher和subscriber。首先，创建名为beginner_tutorials的功能包，并在其中设立脚本文件夹。接着，详细讲解了创建talker节点（发布消息）的talker.py脚本和listener节点（接收消息）的listener.py脚本。最后，指导读者如何编译和运行这两个节点，以实现ROS中的消息传递。

rospy L1: Publisher and Subscriber

参考（http://wiki.ros.org/rospy_tutorials/Tutorials/WritingPublisherSubscriber）

1 准备开发环境

1.1 创建功能包beginner_tutorials

catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

如果没有工作空间需要创建catkin workspace 参考(http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingPackage)

1.2 创建脚本文件夹

在包文件夹beginner_tutorials下创建脚本文件夹

$ mkdir scripts
$ cd scripts

注意: scripts下的文件需要可执行权限chmod +x file

2 talker节点

文件:talker.py

#!/usr/bin/env pytho
最低0.47元/天 解锁文章
ROS发布者(Publisher)和订阅者(Subscriber)的python编程实现(讲解超级详细)
☆下山☆的博客
11-21 1万+
有时候想想，国内有些资源确实比较稀缺，但是我们一样不会落后！学习python和ROS这么久了，一直很少去实战，另外看到基于python编程的ROS话题通信教程实在是稀缺了，或者对小白不是那么的友好，所以写下这篇教程与你一起进步。 关于ROS很基本的知识，比如：怎么启动roscore；怎么创建工作空间；source环境；python脚本的执行权限等我就不讲解了。主要是代码部分讲解！ 一、初始化工作空间 二、source环境 将 source /home/xiaolong/ros_practice/devel
ROS学习————发布者Publisher&订阅者Subscriber(C语言)
2403_88733025的博客
02-17 2473
当节点订阅或发布某个话题时，话题会被创建并持续存在。即使没有消息通过话题进行传递，话题也会在 ROS 系统中保留，直到没有节点再发布或订阅该话题为止。话题被订阅者和发布者共同使用，但这个话题本身并不属于任何一个特定的节点。你将看到一个图形界面，其中椭圆代表节点，方框代表话题名称。节点基础上，我们将添加一个 Publisher 节点，用于发布消息。：在 ROS 中，话题并不是由单一节点控制的。仍然会出现在话题列表中，但订阅者并没有接收到任何消息。话题已经显示在列表中，表示发布者节点开始发布消息。
ROS中编写Publisher和Subscriber的方法（Python版）
热门推荐
ZONGXP的博客
09-25 3万+
1 编写Publisher节点 节点是连接到ROS网络的可执行文件的ROS术语。在这里，我们创建一个不断广播消息的发布者（“talker”）节点。创建一个ros包，也可以用现有的ros包，比如： $ roscd beginner_tutorials...
rospy的publisher和init_node
m0_68094390的博客
03-08 1140
rospy的publisher和init_node
小车yolo机械臂（三）ROS消息订阅监听 rospy.Subscriber 订阅监听yolo python实现订阅/darknet_ros/bounding_boxes topic
CSPhD-winston的博客
10-26 6703
准备 最近在做一个项目，要在小车上安装摄像头，摄像头的图像的topic（话题）传递给darknet_ros里的yolo进行检测，现在要做的就是，单独写个python。 项目基础： ros下gazebo搭建小车（可键盘控制）安装摄像头仿真 加载yolo检测识别标记物体 在上面项目的基础上，在mrobot_gazebo下新建scripts，再在scripts下新建一个python文件：listener_yolo.py，作用就是用于订阅/darknet_ros/bounding_boxes话题的信息，这个话题含有
ROS:话题编程 订阅者Subscriber的简单实现
wccsu1994的博客
03-06 1046
1.（1）编写一个C++话题订阅者 /** * 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose */ #include <ros/ros.h> #include "turtlesim/Pose.h" // 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数 void poseCallback(const turtlesim::Pose::Cons...
ROS学习——创建Publisher发布者节点和Subscriber订阅者节点（python）
最新发布
2403_88733025的博客
03-04 536
注意： 在ros中，通过python编写的节点是不需要编译就可以直接运行的，但是在新创建package软件包时，需要对软件包直接进行编译，这是为了让新建的这个package通过编译进入ros的软件包列表，以便在后面运行节点时，ros能够在软件包列表中找到这个package软件包 在新建的软件包中新建一个目录用于存放python代码，原有的子目录是用于存放C++代码的 2. 通过python创建一个publisher发布者 代码解析同C++，详情见"ROS学习——发布者publisher和订阅者Subs
ROS入门总结（二）：Python定义发布器Publisher与订阅器Subscriber
玉米味土豆片
04-23 2331
节点ROS通信系统中就是一个可执行的程序，这边博客主要记录如何在Python代码节点中定义发布器和订阅器。 发布器： import rospy from std_msgs.msg import String#载入String的msg类型 def talker(): #定义一个发布器，话题为'chatter' pub = rospy.Publisher('chatter...
ROS Subscribers
尘埃落定
05-21 614
先完成&amp;lt;上一篇&amp;gt;任务。 现在您已经编写了Arm Mover，您已经了解了自定义消息生成，发布到主题，ROS服务，参数和启动文件。 在准备编写代码之前，您仍然需要学习使用ROS订阅者。 ROS Subscribers（ROS订阅者） 订阅者使您的节点能够读取来自主题的消息，从而允许有用的数据流入节点。在Python中，ROS订阅者通常具有以下格式，尽管其他参数和参数也是可能的： ...
ROS快速入门第三讲——ROS的Subscriber订阅者
Lucas在澳洲
04-28 2695
概念订阅者是一种ROS节点，负责从特定的主题中接收消息并进行处理。它能够实时监控系统状态，响应环境变化，并执行相应的操作。工作流程在ROS中，Subscriber的工作流程可以分为以下几个步骤：节点初始化：Subscriber节点首先需要进行初始化，以便与ROS Master建立连接。主题注册：Subscriber在ROS Master上注册自己，告知其所订阅的主题名称及消息类型。回调函数定义：一旦接收到来自Publisher的消息，Subscriber将调用相应的回调函数进行处理。
【ROS】五、Python实现 Publisher 和 Subscriber
weixin_48064852的博客
06-30 443
1. launch 文件：launch 文件是一种遵循 XML 语法的描述文件，批量启动 ROS 节点只是其中一个功能。ps：与c++不同在此编译一次，使后续修改编写代码无需编译。2. 创建 scripts 文件夹，收集 py 文件。输出内容使用 output=“screen”3. chao—node 独立运行一个终端。2.编写及运行launch文件。launch文件可放在任意包中。二、实现 Subscriber。一、实现Publisher。
古月居_ROS的Subscriber编程实现
健身房
09-22 466
  话题模型如下所示：   实现一个订阅者的步骤如下： 初始化ROS节点。 订阅需要的话题。 循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数。 在回调函数中完成消息处理。   在目录catkin/src/learning_topic/src下创建一个名为pose_subscriber.cpp的文件： /* 该例程将订阅“/turtle1/pose”话题，消息类型为“turtlesim::Pose” */ #include <ros/ros.h> #include "turtlesim/Pose
ros线程订阅API
qq2650326396的博客
09-12 460
这样就实现了一个按需创建,自动关闭的Subscriber,可以根据需要启用和关闭,减少不必要的资源占用。在使用上就是导入这个类,创建实例,然后调用get_data()获取数据即可,比较简单方便。调用get_data()时才会创建Subscriber,并开始接收数据。可以重用,再次调用get_data()会重新创建Subscriber。需要注意超时时间设置合理,不要太短,保证有足够时间来接收到数据。timer_callback() 定时器回调,判断是否需要关闭。提供get_data()接口获取最新消息数据。
ROS 笔记（05）— 发布者 Publisher 和订阅者subscriber 的 Python 实现
wohu1104的专栏
06-21 2143
ROS 发布者和订阅者模式
ROS中订阅（Subscribe）最新消息以及对消息队列的浅谈
qq_39779233的博客
01-28 2256
写在前面 本文是转载文章，如有侵权，请联系删除 本文转载自 https://blog.youkuaiyun.com/handsome_for_kill/article/details/81984428 原文内容 1.问题与目标 机器人应用中难免会遇到运算起来很费时间的操作，比如图像的特征提取、点云的匹配等等。有时候，不可避免地，我们需要在ROS的Subscriber的Callback回调函数中进行这些费时的操作。 Subscriber所订阅的消息的发布频率可能是很高的，而这些操作的运算速度肯定达不到消息发布的速度。所以
ROS回调函数新发现
超级菜
07-18 1671
ROS 发布和订阅的机制没有学通透，SOS
【ROS 笔记5】话题发布与订阅————高级（一）
挪威的深林的博客
04-02 898
在使用ros pulisher时， 我们在建立话题 pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)我们的目的时将我们的message (string)通过话题发布出去，如：pub.publish(hello_str)。如果是为了处理单个话题的问题， 我们只用一个pub.publish()去发布就好。我们也能够记住这个话题是干什么的。
学习笔记-古月ROS入门21讲-发布者Publisher
帕帕尼的博客
11-17 803
publisher要实现的功能：让海龟仿真器里面的海龟通过程序控制 让海龟动起来 之前我有试过用命令行以及键盘控制的形式来发布速度指令
ROS1快速入门学习笔记 - 05发布者Publisher编程的实现
weixin_47702917的博客
04-27 893
对于Py文件，我们需要让它具有可执行权限，右键属性将其修改（如果感觉每次运行都需要配置环境变量太过麻烦，可以把它复制到。需要将以下两句话拷贝到CMakeLists.txt里面。我们将其复制到创建的learning——topic。拉到最后一行，其中home后为自己的用户名。最后我们可以得到海龟仿真器。实现流程与C++一样。
ROS第 6 课 编写简单的订阅器 Subscriber
m0_73841621的博客
01-16 1515
文章目录第 6 课 编写简单的订阅器 Subscriber1. 编写订阅者节点2. 测试发布者和订阅者 第 6 课 编写简单的订阅器 Subscriber   订阅器是基于编辑了发布器的基础上创建的，只有发布了消息，才有可能订阅。若未编辑发布器，可前往"ROS第5课 编辑简单的发布器Publisher”查看编辑教程。 1. 编写订阅者节点 这里我们以创建一个的pose_subscriber.py节点为例进行讲解。 输入指令“cd catkin_ws/src/beginner_hiwonder/script
评论
成就一亿技术人!
拼手气红包6.0元
还能输入1000个字符
 
红包 添加红包
表情包 插入表情
表情包 代码片
 条评论被折叠 查看
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值