【ROS】rospy 发布器和订阅器（Publisher and Subscriber）

ROS入门：使用rospy实现发布器与订阅器

最新推荐文章于 2024-04-02 20:24:15 发布

Hua Zhu

最新推荐文章于 2024-04-02 20:24:15 发布

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分类专栏： ROS 机器人文章标签： ROS rospy 发布器订阅器 Publisher and Subscriber

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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/JasonZhu_csdn/article/details/84198134

这篇博客介绍了如何在ROS环境中使用rospy库创建publisher和subscriber。首先，创建名为beginner_tutorials的功能包，并在其中设立脚本文件夹。接着，详细讲解了创建talker节点（发布消息）的talker.py脚本和listener节点（接收消息）的listener.py脚本。最后，指导读者如何编译和运行这两个节点，以实现ROS中的消息传递。

rospy L1: Publisher and Subscriber

参考（http://wiki.ros.org/rospy_tutorials/Tutorials/WritingPublisherSubscriber）

1 准备开发环境

1.1 创建功能包beginner_tutorials

catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

如果没有工作空间需要创建catkin workspace 参考(http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingPackage)

1.2 创建脚本文件夹

在包文件夹beginner_tutorials下创建脚本文件夹

$ mkdir scripts
$ cd scripts

注意: scripts下的文件需要可执行权限chmod +x file

2 talker节点

文件:talker.py

#!/usr/bin/env pytho

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