串口蓝牙控制----小车源码

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USART2_Init

1.TIM4_PWM_Init(7199,0); //初始化PWM，控制电机转动
2.uart_init初始化下载串口，程序由这个代码烧录进去
3.USART2_Init蓝牙串口初始化

前进按下发出 ONA 松开ONF
后退：按下发出 ONB 松开ONF
左转：按下发出 ONC 松开ONF
右转：按下发出 OND 松开ONF
停止：按下发出 ONE 松开ONF
在这里插入图片描述

	USART_DMACmd(USART2,USART_DMAReq_Tx,ENABLE);  	//使能串口2的DMA发送
	UART_DMA_Config(DMA1_Channel7,(u32)&USART2->DR,(u32)USART2_TX_BUF);//DMA1通道7,外设为串口2,存储器为USART2_TX_BUF 
	USART_Cmd(USART2, ENABLE);                    //使能串口

串口收到的信息保存在DR寄存器中，
DR寄存器中的数据通过DMA传送到输出缓冲数组USART2_TX_BUF

在这里插入图片描述打开中断，当数据寄存器DR非空时进入中断函数
设置定时器2，每十秒进入一次更新中断，检测接收完成USART2_RX_STA|=1<<15;

main


 int main(void)
 {	
	 u8 reclen=0;
	 delay_init();
	 TIM4_PWM_Init(7199,0);  //初始化PWM
	 uart_init(9600);     //下载串口
	 USART2_Init(9600);	  //蓝牙串口
	 ZYSTM32_brake(500);
	 while(1)
		{  		
		if(USART2_RX_STA&0X8000)	//接收到一次数据了
		{
			reclen=USART2_RX_STA&0X7FFF;	//得到数据长度
			USART2_RX_BUF[reclen]=0;	 	//加入结束符
			printf("USART2_RX_BUF:%s\n",USART2_RX_BUF);
  		printf("reclen:%d\n",reclen);
			if(reclen==3||reclen==4) 		//控制DS1检测
			{
				if(strcmp((const char*)USART2_RX_BUF,"ONA")==0)
				{
					u2_printf("go forward!"); 
          ZYSTM32_run(80,100);
				}
				else if(strcmp((const char*)USART2_RX_BUF,"ONB")==0)
				{
					u2_printf("go back!"); 
          ZYSTM32_back(80,100);
				}
				else if(strcmp((const char*)USART2_RX_BUF,"ONC")==0)
				{
         u2_printf("go right!"); 
         ZYSTM32_Right(80,100);
				}
			  else if(strcmp((const char*)USART2_RX_BUF,"OND")==0)
				{
					u2_printf("go left!"); 
         ZYSTM32_Left(80,100);
				}
			  else if(strcmp((const char*)USART2_RX_BUF,"ONF")==0)
				{
         u2_printf("Stop!"); 
         ZYSTM32_brake(100);
				}
				else if(strcmp((const char*)USART2_RX_BUF,"ONE")==0)
				{
         u2_printf("Stop!"); 
         ZYSTM32_brake(100);
				}
			}
			USART2_RX_STA=0;		
		}	
	}
 }