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RSS订阅原创 ROS开发学习记录【一】
本文总结了ROS基础学习的第一阶段，重点介绍了在无GUI嵌入式Linux/工控机环境下搭建ROS系统的核心要点。文章首先明确了学习目标：掌握ROS运行模型、节点通信机制和工程级调试能力。详细解析了ROS的分布式通信本质、catkin工作空间结构，并通过创建myros_demo包实例，展示了发布/订阅节点的代码实现。特别强调了CMakeLists.txt配置的关键作用和无GUI环境下的命令行调试技巧。最后总结了命名空间和参数服务器这两个工程化重点，以及通过参数配置实现不重新编译即可修改节点行为的能力。
2025-12-31 17:28:43
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原创 嵌入式linux相关库和工具【安装命令】
本文系统介绍了嵌入式Linux开发中常用的库分类及安装方法，主要包括：1）基础系统库（gcc、make等）；2）网络通信库（SSL、MQTT等）；3）硬件接口库（GPIO、I2C等）；4）图形界面库（SDL、Qt等）；5）多媒体处理库；6）数据格式库（JSON、XML）；7）数据库；8）数学算法库；9）实时系统库；10）嵌入式专用库；11）调试工具；12）交叉编译工具链；13）无人船项目专用库（GPS、点云处理等）。文章还提供了按需安装建议和验证方法，为嵌入式开发者提供了全面的库管理参考。
2025-11-28 14:04:18
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原创 Bootloader与OTA技术深度解析：从原理到“跳转后APP未启动”问题解决思路
摘要： Bootloader与OTA技术是嵌入式设备固件升级的核心，但实践中常出现“跳转后APP未启动”问题。本文从原理、流程、调试三方面系统分析：Bootloader负责硬件初始化、固件校验及跳转控制，需正确处理向量表、中断禁用和栈指针配置；OTA升级需保障传输可靠性与固件完整性。问题根源可能涉及硬件（电源、晶振）、软件（向量表错位、中断残留）或流程（标志位未清除）。通过分层排查（硬件→软件→流程）、工具辅助（调试器/示波器）及规范设计（地址对齐/版本管理）可有效解决。文中提供代码示例与调试方法，助力开发
2025-09-18 11:09:53
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原创 如何调试工控机的 232/485/CAN 是否正常
摘要： 本文介绍了在Linux工控机上测试RS-232/485和CAN接口的方法。 RS-232/485测试：使用minicom工具，通过物理短接DATA+和DATA-（RS-485）或TX/RX（RS-232）进行环回测试，观察数据是否回显。若成功，则接口正常。 CAN接口测试：安装can-utils工具包，配置CAN接口（如can0）并设置比特率。使用candump监听总线数据，或通过cansend发送测试帧并验证自发自收功能，以确认硬件和驱动是否正常。 故障排查包括检查物理连接、驱动加载、比特率匹配及
2025-09-03 09:31:04
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原创 RS485、RS232、RS422协议
摘要：RS232、RS422和RS485是三种串行通信标准，各有特点。RS232采用单端信号，适合15米内的点对点通信；RS422使用差分信号，支持一主多从，通信距离达1200米；RS485同样采用差分信号，具备组网能力，适合工业自动化。RS232简单可靠，RS422适合广播同步，RS485组网灵活。三者在电气特性、连接方式和应用场景上存在差异，需根据实际需求选择。
2025-08-29 17:19:24
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原创 卡尔曼滤波算法笔记、例程、原理、应用
本文介绍了卡尔曼滤波算法及其在姿态估计和GPS定位中的应用。卡尔曼滤波通过预测-更新循环，结合系统模型和传感器测量，实现最优状态估计。文章详细阐述了算法数学原理、项目实现架构（包括IMU和GPS数据处理流程），展示了滤波前后数据对比效果：原始数据存在明显抖动和跳变，而滤波后数据平滑稳定。实际应用表明，卡尔曼滤波显著提升了PID控制精度、路径规划质量和系统稳定性，并通过调整过程噪声Q和观测噪声R参数实现性能优化。该算法作为智能数据过滤器，有效提升了系统整体性能。
2025-08-25 11:41:51
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原创 嵌入式linux(usv)项目编译需要的步骤
本文摘要： 本文详细介绍了USV自动驾驶系统的环境配置与部署流程，主要内容包括：1）安装编译工具链和依赖库；2）系统环境检查（内核版本、CAN模块）；3）项目编译步骤；4）CAN总线、串口和网络配置；5）运行程序及后台管理；6）常见故障排查方法；7）开发环境搭建；8）可选系统服务配置；9）监控调试工具使用。该指南提供了完整的系统部署解决方案，涵盖了从环境准备到运行维护的全过程，特别注意了设备权限设置和网络配置等关键环节。
2025-08-25 09:25:16
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原创 单片机常用通信外设特点及通信方式对比表
→ 同一总线上挂2个相同地址传感器？→ 晶振误差±5%？，否则数据错乱到你怀疑人生！→ 120Ω终端电阻。
2025-06-25 10:43:54
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原创 《第一章~~~第五章-综合运用———“同门切磋，第一回合”》 C++职业生涯笔记---手机通讯录管理系统综合实战
👉 本程序综合运用了C++核心知识点，代码完整可运行！- 把联系人信息打包成结构体，管理更轻松。- 添加emoji和格式美化提升使用体验。- 每个功能独立封装，代码清晰易维护。- 通过指针快速找到要操作的联系人。- 确保显示数据时不被意外修改。
2025-06-13 21:24:01
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原创 《第四章-筋骨淬炼》 C++修炼生涯笔记（基础篇）数组与函数
一维数组是存储相同类型元素的线性集合，定义时需要指定数据类型和数组长度。定义方式示例说明数据类型 数组名[数组长度];定义长度为5的整型数组，未初始化数据类型 数组名[数组长度] = {值1, 值2, ...};定义并初始化（全部元素）数据类型 数组名[] = {值1, 值2, ...};定义并初始化，数组长度自动推断特点数组元素在内存中连续存储数组索引从0开始数组长度必须是常量表达式// 正确示例// 错误示例：长度不能是变量int n = 5;// 编译错误。
2025-06-13 20:21:46
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原创 《 第三章-招式初成》 C++修炼生涯笔记（基础篇）程序流程结构
掌握这些流程控制结构，能够构建逻辑清晰、高效可靠的C++程序，为后续学习面向对象和高级特性打下坚实基础。会导致"贯穿"现象，程序会继续执行后续case的语句。最常用的循环结构，包含初始化、条件判断和更新。选择结构根据条件判断决定程序执行路径。用于多分支选择，适合离散值判断。跳转语句用于改变程序执行流程。循环结构用于重复执行代码块。先执行一次循环体，再判断条件。先判断条件，再执行循环体。简化容器和数组的遍历。
2025-06-13 19:59:53
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原创 《第二章-内功筑基》 C++修炼生涯笔记（基础篇）数据类型与运算符
掌握这些核心知识，相当于打通C++内功的“任督二脉”，后续修炼面向对象和模板等高级境界将事半功倍！
2025-06-13 19:28:56
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原创 《第一章-初入江湖》 C++修炼生涯笔记（基础篇）C++初识
遵循团队编码规范，优先使用描述性名称，提高代码可读性和可维护性。通常定义在变量前加关键字const,修饰该变量为常量，不可修改.作用：C++规定给标识符（变量、常量）命名时，有一套自己的规则。作用：在代码中添加一些注释，方便自己和其他程序员阅读代码。例如：const int day = 7;作用：给一段指定的内存空间起名，方便操作内存。作用：关键字是C++预先保留单词（标识符）在定义变量或者常量的时候，不要用关键字。多行注释： /* 这是多行注释 */单行注释： //这是单行注释。
2025-06-13 18:59:08
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原创 《数据结构笔记六》队列 ⭐⭐⭐
通过代码实现和理论分析，可以更深入地理解队列在算法和系统开发中的应用价值。：通过限制操作位置（队尾入队、队首出队），强制实现FIFO逻辑。：队列适用于需要“顺序处理”的场景，如任务调度、数据缓冲等。指针到达数组末尾后即使前面有空位也无法继续入队（假溢出）。当队列满时，可分配更大的数组并迁移数据（例如容量翻倍）。：判断队列是否已满（仅限固定容量队列）需要快速访问和固定容量时选择数组实现。入队时检测队列满，出队时检测队列空。）实现指针循环，复用空闲空间。：操作系统中的进程就绪队列。：元素出队（移除队首元素）
2025-05-28 13:57:18
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原创 《数据结构笔记四》双链表：创建，插入（头插、尾插、中间任意位置插入），删除，遍历，释放内存等核心操作。
运行该程序时，可以通过双向打印验证链表结构的正确性，同时所有内存操作都经过安全处理，避免常见的内存泄漏问题。5. 编写在任意位置插入的函数（比如指定位置索引）。6. 编写删除节点的函数（按位置或按值）。验证无效位置输入（负数、超长位置）每个动态分配的节点都会被正确释放。测试用例覆盖头/尾/中间操作场景。9. 主函数中测试这些操作。2. 编写创建节点的函数。7. 编写遍历链表的函数。8. 编写释放链表的函数。处理空链表插入/删除操作。3. 编写头插法函数。4. 编写尾插法函数。：双向遍历验证链表结构。
2025-05-27 16:46:20
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原创 《数据结构笔记二》：顺序表
用一组连续的内存单元依次存储线性表的各个元素，也就是说，逻辑上相邻的元素，实际的物理存储空间也是连续的。线性表中的元素个数n(n>=0),定义为线性表的长度，当n=0时称之为空表。由n（n>=0）个数据特性相同的元素构成的有限序列，称为线性表。线性表是n个数据元素的有限序列，其中n个数据的是相同的数据类型。除最后一个元素外，结构中的每一个数据元素均只有一个后继。除第一个元素外，结构中的每一个数据元素均只有一个前驱。存在唯一的一个被称之为 “最后一个” 的数据元素。查找的这个元素的位置为：1。
2025-05-22 18:42:37
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原创 《数据结构笔记一》： 指针、结构体、动态内存分配、算法时间复杂度。
编写一个函数，传入两个int参数，在函数创建一个结构体point类型的变量。将传入的两个参数分别赋值给该结构体变量的x和y，最后将该结构体变量返回。随着问题规模n的增大，算法执行时间和增长率和f(n)增长率成正比。结构体是一个或多个变量的集合，这些变量可以是不同的类型。可以看到 取 *p地址输出的是数组的首位元素。那如果想取数组的其他元素呢？c程序编译后，会以三种形式使用内存。在C语言中，动态分配内存的基本步骤。评价算法好坏的基本标准。结构体的初始化与调用。
2025-05-22 14:35:07
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原创 在c/c++中，如何使用链表进行插入、删除和遍历功能。
处理头节点删除和中间节点删除两种情况。依次插入3个节点（1→2→3）：释放链表内存，避免内存泄漏。：存储节点值（此处为整型）使用二级指针修改头节点指针。：指向下一个节点的指针。：在链表头部插入新节点。分步删除节点并打印结果。时间复杂度：O(1)时间复杂度：O(n)
2025-05-16 16:55:38
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原创 在Linux中如何使用Kill(),向进程发送发送信号
以上代码通过 kill()函数向指定进程发送 SIGINT 信号,可通过外部传参将接收信号的进程 pid 传入到程序中,再执行该测试代码之前,需要运行先一个用于接收此信号的进程.
2025-05-14 16:12:33
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原创 在linux中，如何使用malloc()函数向操作系统申请堆内存，使用free()函数释放内存。
如果分配内存失败（譬如系统堆内存不足）将返回 NULL，如果参数 size 为 0，返回值也是 NULL。二、free()函数原型。
2025-05-14 11:58:13
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原创 在Linux中使用 times函数 和 close函数 两种方式 打印进程时间。
times函数用于获取当前进程的时间信息，其原型为clock_t times(struct tms *buf)，需包含头文件<sys/times.h>。该函数将时间信息存储在struct tms结构体中，参数buf指向该结构体。返回值类型为clock_t，表示从系统启动到当前时刻的时钟滴答数，可通过除以节拍率转换为秒数。若调用失败，返回-1并设置errno。struct tms包含用户CPU时间、系统CPU时间及子进程的相关时间。示例代码展示了如何使用times函数测量代码段的执行时间，并输出用
2025-05-13 15:51:25
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原创 在Liunx中，使用stat 函数获取文件的相关信息。（详细）
struct stat 是内核定义的一个结构体,在<sys/stat.h>头文件中申明,所以可以在应用层使用,这个结构体中的所有元素加起来构成了文件的属性信息。通过 stat(), fstat(), 或 lstat() 系统调用获取。它记录了文件的类型、权限、大小、时间戳等信息。
2025-04-29 14:25:51
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原创 在Linux中，如何使用系统调用fsync()将参数fd所指的文件数据和元数据写入磁盘？
将文件描述符fd关联的文件数据及其元数据（如修改时间、权限等），确保数据在系统崩溃或断电后不会丢失。fd是已打开文件的描述符（通过open()获取）。成功时返回0。失败时返回-1，并设置errno表示错误原因（如EBADFEIO等）
2025-04-28 11:04:58
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原创 在Linux中，使用标准IO库，进行格式化IO操作
作用：将格式化数据输出到标准输出（stdout）。示例： 作用：将格式化数据输出到指定的文件流（如文件、标准错误流）。示例： 作用：将格式化数据输出到文件描述符指定的文件（需包含 ）。示例： 作用：将格式化数据写入字符数组中。风险：不检查缓冲区大小，可能导致溢出。示例： 作用：安全版的，指定缓冲区大小防止溢出。示例： 输入函数 作用：从标准输入（stdin）读取格式化数据。示例： 2.作用：从文件流中读取格式化数据。示例： 作用：从字符串中解析格式化数据。
2025-04-27 14:53:34
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原创 在Linux中使用ferror()函数和feof()函数判断文件是否读取成功，或者读取指针是否到达了文件末尾？
检测文件流是否到达了文件末尾（End-of-File, EOF）。：检测文件流是否发生了读写错误（如磁盘损坏、权限不足等）。
2025-04-27 14:00:19
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原创 在Linux中，使用IO标准库进行读写操作。
【代码】在Linux中，使用IO标准库进行读写操作。使用到的函数有：fopen()、fwrite()、fseek()、fread()、fclose()
2025-04-27 13:35:46
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原创 在Linux中使用fcntl函数和ioctl函数
（File Control）用于操作文件描述符（file descriptor）的属性或行为，提供对文件或设备的通用控制接口。，提供与硬件设备或内核驱动交互的接口。控制摄像头、打印机、磁盘等设备的底层行为（如调整分辨率、弹出光盘）。管理文件的记录锁（文件区间锁），防止多进程竞争。的参数和命令需严格参考设备文档或内核头文件（如。（如设置串口波特率、网络接口参数），必须用。修改终端参数（如波特率、数据位）。（如非阻塞模式、文件锁），优先用。修改文件描述符的阻塞模式（如。示例二 ioctl函数。
2025-04-27 13:29:57
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原创 在Linux中，使用read函数去读取写入文件空洞部分时，读取出来的内容是什么？为什么这样操作，以及应用场景？
使用 `read` 函数读取文件空洞（hole）部分时，读取到的内容会被系统填充为 `'\0'`（即零字节）。文件空洞是稀疏文件中未实际分配磁盘空间的区域，但逻辑上表现为连续的零字节。- 空洞部分不会占用实际磁盘空间（通过 `du -h hole_file` 可验证），但逻辑上表现为连续的零字节。- 例如，上述示例文件的总逻辑大小为 `5 + 10MB + 5`，但物理大小仅约为 `10KB`（取决于文件系统）。- 使用 `read` 读取空洞时，系统会返回零字节填充的缓冲区，与普通未初始化内存不同。
2025-04-23 12:16:45
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原创 printf 函数，常用的格式化输出样式
函数用于格式化输出，它允许你指定不同的格式说明符来控制输出的格式。这些格式说明符可以与各种标志、宽度、精度和长度修饰符组合使用，以实现更复杂的格式化输出。表示打印一个有符号整数，并用前导零填充到至少8位宽；表示打印浮点数并保留两位小数。
2024-10-30 15:38:02
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原创 C语言中一般内存溢出的情况
在C语言中，内存溢出（Memory Overflow）通常指的是程序尝试写入的数据超过了为其分配的内存空间。这通常发生在数组操作中，当程序试图访问数组之外的内存时，就可能发生内存溢出。内存溢出是一个严重的安全问题，因为它可能导致程序崩溃、数据损坏，甚至可能被恶意利用来执行任意代码。5.不正确的内存释放：在释放内存后没有将指针设置为NULL,然后将再次使用该指针。2.错误的内存分配：在动态分配内存时，没有正确计算所需的内存大小。4.缓冲区溢出：向一个固定大小的缓冲区写入过多的数据。
2024-10-24 17:53:04
932
原创 嵌入式系统---看门狗
在嵌入式系统中，看门狗定时器（Watchdog Timer，WDT）是一种常用的机制，用于检测和恢复系统在异常情况下的故障。如果系统因为某种原因（如软件死循环）而变得无响应，看门狗定时器可以自动重启系统，从而防止系统长时间处于不可用状态。要“关闭”看门狗定时器，通常意味着停止喂狗，让看门狗定时器超时并触发重启。在某些系统中，可能需要特殊的操作或权限来完全禁用看门狗定时器，这通常不推荐在正常运行的系统中进行，因为它会降低系统的可靠性和稳定性。如果系统出现问题，没有及时喂狗，看门狗定时器就会超时并触发重启。
2024-10-15 16:06:59
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原创 C语言的32个关键字
2. **break**: 立即退出最近的 `for`、`while` 或 `do-while` 循环。25. **static**: 声明静态变量或函数，具有限制的作用域和持久的生命周期。10. **else**: 与 `if` 配合使用，表示“否则”执行的代码块。27. **switch**: 条件语句，允许基于不同的情况执行不同的代码块。7. **default**: 用于 `switch` 语句，表示默认选项。3. **case**: 用于 `switch` 语句中，表示一个选项。
2024-07-05 11:27:43
698
原创 C语言标准库中的函数
`strncpy`: 复制一个字符串到另一个字符串，最多复制指定数量的字符。- `strncat`: 将一个字符串的部分添加到另一个字符串的末尾。- `strstr`: 查找一个字符串在另一个字符串中首次出现的位置。- `strcat`: 将一个字符串添加到另一个字符串的末尾。- `strchr`: 查找字符串中第一次出现指定字符的位置。- `strtok_r`: 可重入版本的 `strtok`。- `strcpy`: 复制一个字符串到另一个字符串。
2024-07-05 11:24:55
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