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TwinCAT,Codesys，欧姆龙，Trio，SOEM，IGH，Acontis,KPA 等。EtherCAT_Step_Motor_V1.0，四轴步进电机驱动器，单轴驱动最大电流 3A。带步进电机加减速最大 500 转/s²，最高速度 3000 转/min，最低转速 0.001。I10-I12 为电机 4 的数字输入，触发时，对应总线的输入对象字典显示 1、2、4。4pin 端子为步进电机端子，自上到下依次为电机 1、电机 2、电机 3、电机 4。分以上时，电机基本上处于空载状态。数字输入通道导通时，

1、电机 2、电机 3、电机 4。1、电机 2、电机 3、电机 4。EN1 为电机 1 的使能，DIR1 为电机 1 的方向，PWM1 为电机 1 的脉冲。EN2 为电机 2 的使能，DIR2 为电机 2 的方向，PWM2 为电机 2 的脉冲。EN3 为电机 3 的使能，DIR3 为电机 3 的方向，PWM3 为电机 3 的脉冲。EN4 为电机 4 的使能，DIR4 为电机 4 的方向，PWM4 为电机 4 的脉冲。EN4 为电机 4 的使能，DIR4 为电机 4 的方向，PWM4 为电机 4 的脉冲。

EtherCAT总线DC同步周期125us，支持多组动态PDO，支持动态对象字典配置，支持ID站号设置保存，支持CSP CSV 回零模式。自研的EtherCAT总线一拖四开环步进驱动器，可以连接TwinCAT 欧姆龙 汇川PLC Codesys SOEM主站，IGH主站。电机单轴驱动电流最大4A，可以带42/57/86电机。带12路数字输入，8路数字输出。低成本EtherCAT总线驱动器方案。

本文主要讲述LinuxCNC这款纯软件的操作系统，它是基于Linux的非实时的操作系统，相对于前面两种类型的数控系统它功能优越代表者数控未来的发展趋势，但是现阶段它的响应时间，实时精度还是比不上硬件控的。2、基于PLC,轴运动的运动控制卡开发的数控系统：将运动控制部分写入运动控制卡，由该设备控制硬件，而非实时操作或运算的部分放入计算机内，由计算机完成非实时的任务。EtherCAT的运行原理：这个原理的解释是参考一位硕士毕业生的毕业论文，具体名字忘记啦，希望这个大佬不要怪我啊哈哈哈。

经过Auto-forwarder状态的数据如图10所示，其中frame为帧数据，fifo为帧数据通过数据同步后的数据，state为状态机信号，frame_done为数据帧结束信号，frame_start为帧开始信号，frame_data_valid为数据帧有效信号，frame_crc_err为帧错误信号。通信过程中，数据帧遍历所有从站设备，数据帧通过某一从站时，从站设备根据报文命令分析寻址到本机报文并进行读/写数据到指定位置，数据帧到达最后一个从站后，该从站把处理后的数据帧发送给主站。

伺服系统作为工业自动化最为重要的控制和执行机构之一，在机床工具、纺织机械、印刷机械和包装机械等领域得到广泛应用，同时随着近几年工业机器人、电子制造设备等产业的迅速扩张，伺服系统在新兴产业的应用规模增长迅速。可以实现多种电机的控制。XMC4800提供针对运动控制的专用外设模Capture/Compare Unit 4 (CCU4)、 CCU8、POSIF、VADC，使SEED-XMC4800可执行位置环、速度环、转矩环的全闭环FOC控制。位置环位于最外层，通过控制位置环的期望值完成对全闭环FOC的控制。

PDI(Process Data Interfaces) 两种接口让系统设计者更容易地执行一些标准的EtherCAT 协议使其能用于那些传统 非EtherCAT MCU/DSP工业平台。AX58100 提供了一个 可配置化的SPI 总线来提高提高I slave的带宽。AX58100在驱动/马达/数据IO控制，数模转换，模数转换变频控制器，影像数据采集等领域应用方面提供了一个极具性价比的EtherCAT解决方案！，另外还有一个额外的(ABZ)/Hall 编码器接口使其能闭环式管理诸如驱动/马达的控制应用；

本系列博客文章的第1部分介绍了用于C2000™微控制器的EtherCAT从站堆栈解决方案的市场机遇，以及从站堆栈开发快速入门的三个阶段指南。为了生成F28388D器件的从站堆栈代码，F28388D EtherCAT软件解决方案包中提供了一个配置文件，将该配置文件导入SSC工具后，只需通过该工具的下拉菜单就可以使用各种F28388D从站配置了。当生成从站堆栈并链接到F28388D EtherCAT从站参考解决方案之后，您就可以开始运行该解决方案，并利用其开发自己的EtherCAT从站应用程序了。

ETHERCAT从站开发方案介绍-含ET9300对比EtherCAT一般设计要求（针对uC+ESC的方案）：硬件上：主控制器uC+ESC（可选各供应商的EtherCAT从站控制器）操作系统：无特殊要求，根据产品性能决定，也可以不用操作系统软件上：需要完成主控制器uC对EtherCAT报文的通讯，ESC一般带开发包可完成移植。难点：如何实现uC与ESC之间的数据交互。对供应商的要求：提供高质量的源代码（代码效率高、EtherCAT性能优化）提供至少一个硬件平台的demo。

伺服设备多采用Mechatrolink III，但缺少配套的I/O或传感设备，国内的I/O或传感设备多采用EtherCAT，资源相对丰富。Mechatrolink III转 EtherCAT Master 的MIE SoC模块，有效解决了Mechatrolink III协议缺少配套设备的问题，能够快速接入，减轻系统负担，同时支持多个I/O设备接入。MIE SoC模块是低成本的工业以太网协议转换模块，FPGA实现协议的硬转换，效率高，实时性强，系统组建简单易用，而且能够降低系统复杂度。

EtherCAT max10芯片实现了标准的EtherCAT主站协议，采用标准的通用并行总线接口，可以连接任何CPU，并对芯片进行控制。EtherCAT商业主站和开源主站，都是使用软件的方法实现主站功能，主站的性能很大程度上取决于PC的性能和操作系统的实时性。⦁ 支持x86处理器，PCIe接口，提供Linux（withXenomai实时内核）下的驱动和应用程序的参考代码；⦁ CPU负担小，无论高端或低端处理器，都能快速实现高实时性能的EtherCAT主站通信；⦁ 友好的系统调试界面；

为解决实时工业以太网协议 EtherCAT 应用于嵌入式主站控制器所产生的实时性和稳定性等问题，首先研究了 EtherCAT 主站控制器在 EtherCAT 网络控制系统中的功能需求，分析并提出了实现嵌入式 EtherCAT 主站的架构，然后针对上述架构设计了基于 AＲM + FPGA 的 EtherCAT 主站实现的硬件方案，并设计了基于 Xenomai 补丁的实时 Linux 操作系统的软件实现方案，最后搭建了互联互通的互操作性测试平台，实验结果表明，该主站控制器具有 EtherCAT 标准协议的兼容性

T3 工业控制器 基于全志科技 T3 ARM Cortex-A7 四核处理器，具有低功耗，高性能的特点。 图 1.4 产品 PCBA 概览 运行 SylixOS 实时操作系统，拥有完全自主可控的技术能力，满足国产化需求。具有高实时性，高可靠性，高安全性。拥有成熟的开发套件，开发编程便捷快速。 整机工业级设计，通讯外设拥有隔离，防雷，抗静电保护。 -20℃ - +70℃环境下稳定运行。 宽电压设计（9V-36V）。 丰富的通讯接口，满足多种场合通讯要求。

河南某现场控制器采用西门子1500系列PLC，远程IO站的模块均来自汇川AM600中型系列PLC；汇川的耦合器模块在正产工作时支持EtherCAT协议，作为EtherCAT从站，监控系统西门子S7-1500系列PLC支持PROFINET协议。有些现场是控制器和远程IO站是统一的通讯协议，而有些现场会出现远程IO站不用协议的情况，主要是来自不同厂家的产品受限。下图提供自动化任务的概述，ET300网关模块连接西门子S7-1500 PLC(PROFINET)和汇川EtherCAT耦合器通讯。

23、上位机连接主手手柄电机、从手器械电机（手柄输出运控控制的执行端）、台架电机（手柄控制的直线运动）、电刀主机（手柄控制实现开关控制）。分别将采集主手手柄旋转编码器角位移信号独立输出至上位机实现从手电机随主手旋转位移运行；12、手柄内含4个电机旋转副的主手手柄机械臂，内置16位分辨率旋转编码器记录角位移；监控悬停按键是否按下，将信号反馈给主手手柄电机实现主动抱闸/释放；控制主手手柄输出旋转编码器（5）角位移信号控制从手器械电机；将器械电机旋转编码器角位移信号反馈至手柄电机调整手柄位姿；

最近两月的周末，本人将SOEM主站移植到了STM32上，在free run模式下运行正常，可以驱动倍福的io从站；在DC模式下存在一些bug，只能驱动一部分的伺服驱动器。准备在博客上记录一些移植过程，和大家分享一下，肯定会有一些说的不对的地方，欢迎大家批评指正。整个移植过程其实和将lwip移植到stm32上的方法类似，SOEM主站在设计时就采用了硬件抽象层、操作系统抽象层的架构，因此改一下osal、oshw、nicdrv这几部分的代码就可以了。当然了，移植过程中参考了许多网上资料（不限于以下几个