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算法将感应电压信号进行阻抗分解，实现感应信号实部、虚部和相位差的获得。在选取激励多路复用开关的时候需要考量的是多路开关最大可通过的电。流值，很遗憾大部份整合度高的多路开关的可通过电流值都很小，目前发现了一种但是。应线圈的感应信号，检验设计的硬件系统输出激励和接收感应信号的能力以及数字相敏。出信号进行相位计算并与数值相敏检波算法计算的相位进行对照，验证系统设计。感应线圈的感应信号会被。强大的扩展性，又降低了开发难度，提高了数据传输的稳定性。总线，两者之间的数据传输是通过乒乓缓存的方式进行，

７ ０ １ ０ 板卡 ， 当 信。开始 命 令 ， 等 待。２ － ２ 所示 ，后 续。通 过 Ａ ／ Ｄ 模。统 的 模块选 型。模块 、 前 置 滤。

行各模块的逻辑代码的编写，并解决各个模块之间数据连接的问题；选择多路复用模式，多路复用模式可以实现数据线的复用，多路复用模式的时序图如。片工作在双边沿采样的模式，这样采样率可以是采样时钟的两倍。核包含控制和状态信号，控制信号用来设置回环、掉电等功能，状态信号。在本设计中，为了满足雷达辐射源信号识别平台的数据缓存功能，对。，传输方式是流模式，不需要帧结尾信号和有效字节信号，因此。，传输采用全双工流模式，方便设计和使用。里面的某一范围的地址里面进行数据读写，最常见的是在。两种，分别对应相应的编码方式。

电源纹波过大，会影响板子的性能，使板子不工作和功耗过大，甚至导致板子的损坏。包括载卡和子卡的芯片的选型、配置和具体电路的设计。若时钟漂移很大，会影响整个系统的性能，甚至出现不工作的现。外的供电，因此在底板上需要做一下简单的电源转换，框图如图 3.11 所示。道，每个通道有独立的数据线，芯片支持单边沿采样和双边沿采样，通过时钟和控制。采集卡的硬件设计是实现采集功能的基础，良好的硬件设计可以使采集功能更容。的电容，起隔离直流信号的作用。电源是采集板的另外一部分重要的部分，良好的电源可以使板子工作正常，否则。

采集卡设计包括硬件设计。首先对采集卡的性能和指标进行分析，接着提出硬件的总体设计，在硬。据丢失的现象发生，在某些情况下，需要一定量的数据才可以进行处理，这需要一种。的检测和初始化，数据的接收，并以文件形式存储至硬盘，用来进行下一步处理。块之间传送，各个高速协议之间很难工作在同步状态，如果数据采取直连的方式，可。由于高速接口不同，协议和传输速率也不同，如果采取直连的方式，可能会有数。由于各个协议不同，需要分模块设计，各个协议单独为一个模块。是独立的，并且读写位宽可以成倍数关系，使设计更为灵活。

性和可扩展性，同时也提供了与专用集成电路和专用标准产品相关的性能、功耗和易用。性，使得设计者能够使用工业标准的工具在单个平台上实现高性能和低成本的应用，如。应用处理器单元是整个 PS 的核心，下面我们给出应用处理器单元的框架结构，如。多核处理器对等的主设备，主动完成与外部芯片、接口的数据交互。的供电电路是独立设计的，所以这两部分可以单独使用，也可以合起。的另一个具有可重配置特点的“外设”，它可以作为。ARM 公司双核 ARM Cortex-A9。的心脏，它和其他相关的处理资源组成了一个应。

通过串口将数据发送给ZYNQ的PS端，ZYNQ的PL端读取数据，最后通过。平台的1553B总线控制器测试系统的设计与实现方法。分布式通信系统，航电系统的各种电子设备由许多研制单位按照系统。发现产品的某些指标兼容性不好，难以综合，这样需反复修正原来的。设计缺陷最终才能进行综合。的结果是人力和财力的浪费、产品研制周期的延长和产品质量的难以。软件部分功能包括数据帧数的配置、数据帧内容的配置、数据字的配置、用例设计、用例执行，以及新建工程、数据保存和回。机交互界面，主要功能是用于测试人员对数据帧进行配置、用例设。

分别是采样控制模块，寄存器功 能配置模块，三线制SPI接口模块。为满足如今毫米波雷达 低功耗小型化的指标要求，同时保证数据接口的。各 项动态参数达到设计要求，验证了该高速采集系统 设计的合理性。转换率的情况下，相邻两个采样点的时间 间隔约为13.8ns。与控制前端发射芯片的同 步采样功能，寄存器功能配置模块通。公司的ZYNQ采集系统，具有高集成度，高可靠性的特。然后，测试多通道与数据的对应关系，PGA。接口模块 是一种高速，全双工的通信总线，由。相位一致，信号幅度满幅输入，每个通道采集。

通过测试结果，进行平台硬件设计正确性验证和系统实时处理与同步控制。最后，在平台上运行机器人控制软件并连接手持盒，测试。测试结果表明，机器人控制软件在平台上正常运行，平。平台系统的任务通信测试包括功能实现和性能表现两部分。本章搭建实验测试平台，对多轴运动控制平台的硬件功能和系统任务通信功能。在机器人控制软件运行后，运动控制平台通过千兆以太网接口与手持盒进行通。测试结果表明，系统的。所示，手持盒软件读取到四轴的初始角度，与机。测试结果表明，系统的。，完成与控制平台的网络连接。盒与运动控制平台正常连接后，通过。

（4）数据帧写入完成后，设置核间信号量，通知伺服进行响应；（3）通信状态正常，则切换响应缓存区，从接收邮箱区中读取响应数据；（4）读取完成后，切换指令缓存区，将控制指令写给发送邮箱区；（5）写入完成后，设置信号量，周期任务通信状态恢复为空。度邮箱完成周期通信的数据链路，并使用核间信号量完成系统通信状态的切换。可变长度邮箱完成非周期通信的数据链路，并使用核间信号量完成系统通信状态的。在非周期任务通信中，双核系统的通信数据多样化，消息长度不固定。在周期任务通信中，双核系统的通信数据类别固定，数据量小。

机制时，进程（或线程）会获取一个非负整数的信号量，表示共享资源的访问状态。的正确解析，双核系统需要对数据帧进行统一设置。齐方式，方便双核系统进行数据帧的保存和解析。的一种系统调用，其功能是将一个文件或者其他对象映射到进程的地址空间。任务将通信数据打包处理后发送给邮箱，邮箱接收到数据邮件后，根据邮箱状态将邮。本文设计了二进制的核间信号量，并根据双核间任务通信时序，对核间信号量的。固定长度邮箱通信中，邮件数据长度固定，系统可根据通信数据的使用要求设置。可变长度邮箱通信时，邮件内容为通信数据帧，数据帧长度不定。

总线实现控制系统和驱动系统的高速互联通信，保证了信息传输的高效性和稳定性；使用统一的伺服控制系统完成多轴的伺服功能控制，多轴间信息的可快速交互，有效。通过系统通信接口，实现与伺服系统的多任务通信，完成。件，完成四轴的三环控制；通过系统通信接口，实现与操作系统的多任务通信，完成。控制平台设计方案，并进一步完成运动控制平台的总体硬件架构设计和双核系统间。同时，本文对平台的实时性和同步性进行研究和设计，实现系统的实时通信与多。（2）如何利用片内总线接口，实现控制系统和伺服驱动系统的高效通信；

综上所述，我们要是实现的是一种拥有异构系统的移动机器人方案，所谓异构在指 它利用嵌入式处理器的异步多核处理工作模式（AsynchronouS Muti-core Processing）实 现了在控制系统层面上，既有掌管处理底层传感器的部分，又有处理实时任务的部分， 同时也有掌管高性能任务的诸如声音，图像，网络，人机交互的部分。（2）实时任务调度；机械结构上，机器人的承载平台应结构简单，可以快速搭建，坚固，能保证控制主 板和相应传感、控制电路的安全，机器人为轮式，最好有一个底盘可以安放主板和多种 传感器；

在参考波形是地震波的试验中，需要对数据进行预处理。第二种情形是虽然位移、速度、加速度参考波形数据一应俱全，但频率较低、点。本文所设计的控制器架构是较为通用的，运动波形可以是正弦波、随机波，三次样条插值是一种特殊类型的分段三次插值，它只在插值区间的端点比拉。速度波形，这时需要根据加速度来合成速度和位移，必要时还要做基线校准。为上位机实时显示的正弦波试验的运行效果，其中绿色为参考波形，）上下载的地震波大多都有位移、速度、加速度，但点数。条插值，其位移波形的插值结果如图。为上位机导出的波形数据的处理结果。

成，系统误差经过控制器三个单元的运算和线性组合得到控制量，其中系统误差。前馈量可以由一种参考信号合成另外两个信号，也可以直接输入三个参考。信号，为方便起见，直接从地震数据库中下载了参考位移、参考速度和参考加速。一是速度反馈的合成，二是前馈量的。在振动台系统中，一般只有位移传感器和加速度传感器，所以需要用位移微。为验证三参量控制算法的可行性，并为之后的参数调整提供参考，在。低通滤波和加速度积分后再高通滤波，两者相加得到速度，如图。多的算法模块，以满足更多振动测试场景需求。控制器的程序架构中。

完成（注意“实时”和“高速”的区别，通信可能需要高速，但不一定有采样和。据都维持高电平，此时不进行数据传输，在时钟的第一个下降沿开始载入数据，在得到了经信号调理的实际信号后，需要将它上传到上位机，同时为了方便。是高精度绝对编码器中比较常见的接口方式，它是一种全双工的串行接。驱动模块，与数据处理相关的滑动平均滤波模块，与数据调度相关的。写模块，与软硬件协同设计相关的参数分发同步模块，与输出相关的。架构，可以将控制器的核心功能分为软硬件两部分去开发，软硬件。在主机发出的时钟信号的控制下，从最高有效位（

完成精确的运动控制，需要高精度的以数据采集、控制、输出为核心的硬件电路，性强、易于扩展的振动台控制程序，实现了数据采集、控制、以太网通信等功能。动需求的机械系统以及提供动力源的液压系统，整个机械、液压系统的响应时间。和与之配套的以数据采集、数据处理、控制算法、输出驱动为核心的控制程序。核心模块、电源管理 模块、输入模块、输出模块、存储模块、通信模块[22]振动台控制系统是一个集机械、液压、电子、控制、计算机软硬件于一体的。首先，为了有足够的运动范围和足够的运动速度、加速度，需要一套满足运。

该核心 模 块 将FMQL20S400 （兼容FMQL10S400）的最小系统集成在了一个 50*70mm 的核心板上，可以作为一个核心模块，进行功能性扩展，特别是用在控制领域，可以发挥其独特的优势。FMQL20S400 是全可编程融合芯片，在单芯片内集成了具有丰富特点的四核处理器（PS）和可编程逻辑（PL），基于先进的 28nm 工艺，配合相应的开发软件，实现一体化软硬件平台，方便开发，节约生产成本。 晶振：PL 端支持 1 路 50MHz 时钟，PS 端支持 1 路 33.33Mhz时钟；

内置GigE vision IP支持 GigE Vision2.0、GenICam V2.4.0标准，支持用户自定义XML描述文件。> 基于FPGA,支持Bayer、YCbCr、RGB等格式,满足高帧率/高分辨率图像采集需求。> 内置超低延时4K30 ISP IP，ISP延时 0.7 ms。> 内置工业机器视觉行业标准的U3 vison IP。

受限于成本（方案整体成本，较同行业较低），不断压缩的成本，导致该产品的出现关键难点，其在于fpga上的仿arm跑linux的芯片性能等同于2011年的arm水平，经过fpga+arm+qt三方的代码优化和内存优化。11. 对存储控件的资源浏览器控件’，并可对其复制、粘贴、删除等操作；5. 物理按键，包括拍照、录像、上下左右、菜单、默认亮度、选择等等；2. 拍照功能，可设置拍照路径（U盘，SD卡，内置存储）；3. 录像功能，可设置录像路径（U盘，SD卡，内置存储）；7. 照片、视频九宫格浏览控件；

面对国内芯片设计厂家，提供开发板验证业务，测试芯片性能，如某高校的SNN芯片

本文档适用开发环境：Windows开发环境：Windows 7 64bit、Windows 10 64bitLinux开发环境：Ubuntu 18.04.4 64bit虚拟机：VMware15.1.0Linux SDK：5.4.70_2.3.0Kernel：linux-5.4.70-xenomai-g8d94618-v1.0IgH EtherCAT：ethercat-stable-1.5-gcd0d17d-20210723Xenomai：xenomai-v3.1.1-g8b2052e伺服驱动器：台达ASD-

深圳信迈科技推出的XM6657-Z45-EVM是一款基于TI C6000系列TMS320C6657（2x C66x@1.25GHz DSP）以及Xilinx Zynq-7000系列XC7Z035/XC7Z045（2x Cortex-A9@800MHz ARM + Kintex-7可编程逻辑资源） SoC处理器设计的高端异构多核评估板，由核心板与底板组成。 核心板在内部通过SPI、EMIF16、uPP、SRIO 通信接口将DSP 与Zynq 结合在一起，组成DSP+Zynq 架构，实现了需求...

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基于ZYNQ+AD9361的软件无线电平台设计与实现（1）1 评估板简介信迈科技 XM-ZYNQ7045-EVM 是一款基Xilinx Zynq-7000 系列 XC7Z045/XC7Z100 高性能处理器设计的高端异构多核 SoC 评估板，处理器集成 PS 端双核 ARM Cortex-A9 + PL 端 Kintex-7 架构 28nm 可编程逻辑资源，评估板由核心板与评估底板组成。核心板经过专业的 PCB Layout 和高低温测试验证，稳定可靠，可满足各种工业应用环境

ZYNQ上基于FPGA加速的 双目立体视觉 三维重建 生成 实时深度图彩虹图 （信迈科技ZYNQ开发板）1.在ZYNQ上完成双目采集成像，PS+PL协同处理。2.在ZYNQ上完成相机标定，镜头校准。3.在ZYNQ上完成立体匹配算法，目前已实现局部立体匹配BM以及半全局立体匹配SGBM4.在ZYNQ上完成了立体匹配后的深度图转换彩虹图，即彩色深度图5.在ZYNQ上也完成了测距算法，但是目前没有识别算法，只能取图像一点计算距离。精度在10mm内。有效距离目前测试在5m内。6.优化了所有的算法，目前接

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背景：据了解，信迈科技设计的Denali-MC IP目前已经可以在包括Xilinx的Zynq 7045 FPGA芯片在内的多款可编程芯片产品中实现，比如可以用在具有DSP和SoC+ DSP架构的产品中（包括TI和Qualcomm的相关产品）。还了解到Denali-MC monitor的ISP的核心是一个基于超级算法的内核，这个算法core不仅可以为HDR动作产品在图像补偿时提供最大可能HDR，还可以提供一个end-to-end的全相机ISP，而拥有这两个优势对于一个相机系统是十分有意义的，因为它们可以在相

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本章介绍控制器硬件的方案选型，首先回答为什么选择 ZYNQ 平台来进行移动机器人控制器方案设计，分析 ZYNQ 的架构与我们提出的控制器设计方案有哪些与生俱来的契合。接着花了较多的篇幅来阐释锁定 ZYNQ 的前提下，将会使用到那些关键技术，以及在运用这些关键技术的同时，应该遵循的，贯穿全程的设计方法论是怎样。在本论文中我们选用嵌入式处理器领域的新星，被定义为下一代嵌入式处理器典范的 Xlinx Zynq-7000 AP(All Programmable) Soc 作为实现平台，是基于以下原因：..

本文提出的移动机器人方案试图在解决上述问题上作出贡献。该方案适用于这样的一种应用场景：机器人依靠机械结构简单、坚固、具有一定的强度能保护控制板和相应电路安全的承载平台，通过电机驱动轮子实现运动，行进在室内室外地表状况不恶劣的环境中，运动速度为中低速；机器人携带常见的各种传感器，诸如超声波、红外、激光、陀螺仪、码盘、摄像头等，用于周围环境感知和自身姿态估计；并通过以上传感器实现自主或人工干预的避障、地图创建、路径规划、图像处理和识别等功能。为了让该应用场景更加具体可感，本论文在实验过程中，又人为.

本文借鉴机器人分级范式的思想，把移动机器人控制器划分为驱动传感层、实时控制层和交互层。在调研现有移动机器人控制器特点的基础上，提出了一种新型的控制器方案。该方案针对移动机器人控制的特点，选用集成了多核 ARM CPU 和 FPGA 的 XilinxZYNQ 全可编程 SOC 作为硬件平台。在该平台上，应用软硬件协同设计的思想，完成了如下工作：在 FPGA 上集成面向驱动传感的硬件 IP 核；在不同 CPU 上部署面向实时控制的裸机软件和面向交互的 Linux 软件。此控制器方案适合于移动机器.

信迈XM-ZYNQ7045-EVM是一款基于Xilinx ZYNQ SOC的软件无线电处理平台，该平台采用一片Xilinx的高性能ZYNQ系列SOC XC7Z020来实现2路AD9361无线射频信号的收发，SDR（软件无线电）、移动基站、WIFI、无线局域网、专用或通用无线设备等应用的比较多。ZYNQ7000是Xilinx推出的最新一代可扩展处理平台，ZYNQ SOC内部集成了一个双核ARM Cortex-A9处理器，将FPGA的可编程以及ARM的视频多媒体接口完美的耦合在一起，适合于低功耗、低成本的信号

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所谓软件无线电，它是一种以通用硬件平台为基础，以自定义软件为核心，来实现各种无线通信系统功能的一种体系和技术。从字面上看，“软件无线电”这个词并不深奥。“无线电”是指采用电磁波空间传播来实现信息收发的通信技术；软件原始定义为控制计算机系统的一系列命令。因此也可以这么说，软件无线电系统就是专用于通信的计算机系统。AD9361是ADI公司生产的一款高性能的射频收发模块，它也是业界第一款高度集成的捷变收发器。传统的射频模块由分立元件来搭建，无论是研发、调试、应用和升级都存...

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