YEYUANGEN的专栏

封装了基于零内存拷贝的核间通信机制，使核间通信、处理器内通信，甚至DSP间通信，具有统一的消息接口API，无主从核的关系，更易实现带冗余机制的健壮系统。传统硬件正在从FPGA+PPC+DSP，向多核DSP+SOC的方向发展，多核处理器上将集成更多结构简单易用的IP，异构多核与加速器，是处理器发展的大趋势。网电、太空、深海、临近空间，相控雷达，集群处理，分布式计算等，对系统处理能力、实时性、精度与动态范围提出了更高的要求，而单核芯片受物理极限、制作成本、处理能力以及功耗、散热方面的制约，已经成为系统瓶颈。

OpenMP虽然给开发者提供了极易上手的增量式开发方式，但是OpenMP在与复杂架构的MCSDK结合后，工具与代码产生了大量不可调试的黑盒子，更是决定了它不能用于关键任务领域，如军工航天、星载、弹载、箭载等高可靠高实时领域；核间通信作为多核并行方案中的关键，最为高效的是使用核间中断方式，但需要解决其通信的灵活性问题，必然会使用基于共享内存池的零拷贝技术。Ø 只使用简单的驱动程序与软件组件，不涉及复杂的SYSBIOS、XDC、PDK等组件；Ø 可处理规模更大的问题，方便移植到跨处理器的场景；

目前，排爆机器人在全球日趋严峻的恐怖袭击事件中扮演着重要的角色，大大降低 了人员伤亡，因此，对排爆机器人的研究具有重要的社会意义，而市场上排爆机器人的 价格居高不下，不利于大范围地推广使用。本文从实际应用的角度出发，提出了一种基 于 DSP+FPGA 的排爆机器人控制系统设计方案，完成了排爆机器人控制系统的硬件平 台搭建和软件编写，并通过实验进行验证。 排爆机器人控制系统的硬件平台以 DSP 和 FPGA 为核心，系统采用模块化思想独 立设计了各个子模块，主要分为运动控制模块、电源模

高性能国产化信号处理平台采用多通道双向10Gbps光纤数据传输+国产V7 FPGA+多片国产多核DSP的硬件架构，可以完成一体化电子系统、有源相控阵雷达、电子侦察、MIMO通信、声呐等领域的高速实时信号处理。信迈科技信号处理平台的组成框图如图1所示，由四组4通道双向光纤接口、FPGA 及其扩展电路(2组独立读写的 DDR3 存储器、FPGA扩展的4个串口、实时控制信号输入/输出等)，两片FT-M6678 DSP及其扩展电路、DSP时钟电路、100M/1000M以太网、主DSP的RS232扩展、DSP

用 于包括简 单 的点位运动 装 置到 复杂 的轨迹运动装置如 精雕机 、 数控机床 、 智 能机器人等各种 智 能装备， 其主要功 能指 标有 :１ ． 高速串口 通信 接 口 ， 可实现人机界面 与运动控制系 统 的高 速实时通信 ；可连接 ４个坐标轴进行伺服控制 ， 具有 ４ 轴驱动 脉冲和 方 向 输 出功能 ， 脉冲输 出最 高 频率 可达 ２０Ｍｂｐｓ ； ３ ． 采用 了 5２个专用 Ｉ／ Ｏ 完成 ４ 轴伺 服驱动 器专用控 制信 号 的传输功 能 ； 具有 ６４ 个 Ｉ／Ｏ ..

将 Ｄ Ｓ Ｐ 作 为 下 位 机 ， ＡＲＭ 作 为 上 位 机 设 计 了 精 密 的 注 塑 机 控 制 系 统 ， 下 位 机 用 于 控 制 算 法 的 运 行 以 及 Ｉ／ Ｏ 控 制 ， 上 位 机 用 于 人 机 界 面 的 以 及 模 具 资 料 的 管 理 ， 该 控 制 系 统 实 时 性 好 ， 控 制 精 度 高 。 不 足 之 处 是 没 有 在 控 制 系 统 上 设 计 控 制 算 法 ， 无 法 验 证 对 不 同 控 制 算 法 的 兼 容 性 。...

具体运动控制器设计待后续补充。1 评估板简介基于 TI KeyStone C66x 多核定点/浮点 DSP TMS320C665x + Xilinx Artix-7 FPGA 处理器； TMS320C665x 主频为 1.0G/1.25GHz，单核运算能力高达 40G MACS 和 20G FLOPS，FPGAXC7A100T 逻辑单元 101K 个，DSP Slice 240 个； Ø TMS320C665x 与 FPGA 通过 uPP、EMIF、I2C、PCIe、SRIO 等通讯接口连.

1核心板简介基于 TI KeyStone C66x 多核定点/浮点 DSP TMS320C665x + Xilinx Artix-7 FPGA 处理器； TMS320C665x 主频为 1.0G/1.25GHz，单核运算能力高达 40G MACS 和 20G FLOPS，FPGAXC7A100T 逻辑单元 101K 个，DSP Slice 240 个； TMS320C665x 与 FPGA 通过 uPP、EMIF、I2C、PCIe、SRIO 等通讯接口连接，其中 PCIe、 SRIO 每路传输...

目录概述 C66x处理器内核 C66x流水线结构概述C66X DSP是最新一代定点和浮点DSP，由4个乘法器组成，以实施单精度浮点运算。C66X DSP内核可同时运行多大8项浮点乘法运算，加之高达1.4GHz的时钟频率，使其具有很高的浮点处理性能。将多个C66x DSP内核与其他内核融合，即可创建出具有初中性能的多核片上系统器件。本文以TMS320C6678为例，介绍C66x内核。TMS320C6678具有8个C66x内核，内核工作主频最高可达1.4GHz，理论上具有179.2（22.