ROS2学习笔记(八)从turtlesim学习ROS2的启动文件

前言

学习ROS2的路，并不能通过学习ROS1代替，因为ROS2的“内核”不同于ROS1，必须认认真真从头开始重新学习。

Ubuntu版本：20.04

ROS版本：Foxy

学习笔记回顾

• ROS2学习笔记(一)获取文档
• ubuntu20.04 安装ROS2和ROS1共存
• ROS2学习笔记(二)从turtlesim学习ROS2节点
• ROS2学习笔记(三)从turtlesim学习ROS2主题
• ROS2学习笔记(四)从turtlesim学习ROS2服务
• ROS2学习笔记(五)从turtlesim学习ROS2参数
• ROS2学习笔记(六)从turtlesim学习ROS2动作
• ROS2学习笔记(七)从turtlesim学习ROS2的工具

1.ROS2启动文件

当我们要启动一个大型项目时需要同时运行多个节点，会非常麻烦，如果运行单个启动文件可以启动整个系统包括所有节点和配置，会非常方便。ROS2中的启动文件就有这样的功能。

2.创建launch文件

$ mkdir ros2_ws
$ cd ros2_ws
$ mkdir launch
$ touch launch/turtlesim_mimic_launch.py

使用文本编辑器打开新文件。

3.编写launch文件

编写一个turtlesim包的启动文件，该文件的目标是启动两个海龟模拟器，让一只海龟模仿另一只海龟运动,启动文件代码如下所示：