ROS2学习笔记(八)从turtlesim学习ROS2的启动文件

最新推荐文章于 2025-05-28 11:04:21 发布
原创 最新推荐文章于 2025-05-28 11:04:21 发布 · 575 阅读 · 3 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

本文介绍了如何利用ROS2的launch文件，通过turtlesim包创建启动文件，启动两个海龟节点并实现一个节点模仿另一个节点的动作。学习了启动文件的编写、节点启动及重映射技巧，展示了其在简化大型系统启动过程中的实用性。

前言

学习ROS2的路，并不能通过学习ROS1代替，因为ROS2的“内核”不同于ROS1，必须认认真真从头开始重新学习。

Ubuntu版本：20.04

ROS版本：Foxy

学习笔记回顾

1.ROS2启动文件

当我们要启动一个大型项目时需要同时运行多个节点，会非常麻烦，如果运行单个启动文件可以启动整个系统包括所有节点和配置，会非常方便。ROS2中的启动文件就有这样的功能。

2.创建launch文件

$ mkdir ros2_ws
$ cd ros2_ws
$ mkdir launch
$ touch launch/turtlesim_mimic_launch.py

使用文本编辑器打开新文件。

3.编写launch文件

编写一个turtlesim包的启动文件，该文件的目标是启动两个海龟模拟器，让一只海龟模仿另一只海龟运动,启动文件代码如下所示：


                

                
                
        

    

  


        

            

                      
                        最低0.47元/天 解锁文章
                          
                      
            

        


    



                



	

		

			

				
					
ROS2开机程序自启动

				
			

			

				

					持之以恒2016
				

				

					07-20
					
					2191
					
				

			

		

		

			
				
运行环境

系统：Ubuntu20
ROS：foxy

添加服务脚本
$ sudo vi /etc/systemd/system/rc-local.service

内容如下：
[Unit]
Description=/etc/rc.local Compatibility 
ConditionPathExists=/etc/rc.local 

[Service]
Type=forking 
ExecStart=/etc/rc.local start 
TimeoutSec=0 
StandardOutput

			
		

	



                

            
              



	

		

			

				
					
二、ROS2基本操作

				
			

			

				

					weixin_44014982的博客
				

				

					11-24
					
					2093
					
				

			

		

		

			
				
ROS2基本操作

			
		

	



              


  
  
              

                


	

		

			

				
					
机器人系统ros2-开发实践04-ROS 2 启动文件管理大型项目的最佳实践

				
			

			

				

					小海聊智造
				

				

					04-29
					
					1356
					
				

			

		

		

			
				
机器人上的大型应用通常涉及多个互连的节点，每个节点可以有许多参数。海龟模拟器中模拟多只海龟就是一个很好的例子。海龟模拟由多个海龟节点、世界配置以及 TF 广播器和监听器节点组成。在所有节点之间，存在大量影响这些节点的行为和外观的 ROS 参数。ROS 2启动文件允许我们在一个地方启动所有节点并设置相应的参数。

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS 2启动-launch-

				
			

			

				

					zhangrelay的专栏
				

				

					12-11
					
					4115
					
				

			

		

		

			
				
啥，开了十几个窗口，机器人还没有动起来……

是时候了解一下launch文件啦。

课程目标：使用启动文件运行复杂的ROS 2系统。

ROS 2启动launch

1. 什么是launch？


翻译为启动文件未必准确


到目前为止，在教程中，一直在为运行的每个新节点打开新终端。当创建越来越多的节点同时运行更复杂的系统时，打开终端并重新输入配置详细信息将变得乏味和低效。

启动文件launch...

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
【ROS2机器人入门到实战】 启动管理工具-Launch

				
			

			

				

					生活不止眼前的苟且
				

				

					08-21
					
					5080
					
				

			

		

		

			
				
对于一个机器人系统来说，往往由很多个不同功能的节点组成，启动一个机器人系统时往往需要启动多个节点，同时根据应用场景和机器人的不同，每个节点还会有不同的配置项。如果每个节点我们都开一个新终端，敲ros2 run指令并写一堆参数，这是多么浪费生命且令人绝望的事情。除了启动，你会发现，一个个关闭也是很难受的。今天只是简单讲了下，使用launch文件来同时启动多个节点，对节点的一些参数也可以在launch中配置。

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS2学习笔记介绍Turtlesim和RQT篇

				
			

			

				

					01-20
				

			

		

		

			
				
本篇学习笔记主要介绍了如何在ROS2中使用Turtlesim模拟环境以及RQT图形化工具。  1. **安装Turtlesim**  要在ROS2 Eloquent中安装Turtlesim，只需要执行以下命令：  ```  sudo apt update  sudo apt install ros-...

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS2学习笔记之创建启动文件篇

				
			

			

				

					01-06
				

			

		

		

			
				
ROS2学习笔记之创建启动文件篇背景准备条件学习内容1. 准备操作2 编写启动文件2.1 启动文件详解3 ros2 launch4. 用rqt_graph查看节点关系图总结 学习目标：能够通过启动文件启动一个复杂的ROS系统 背景 在前面的教程...

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS2学习笔记(二)从turtlesim学习ROS2节点

				
			

			

				

					锡城小凯的博客
				

				

					07-17
					
					1094
					
				

			

		

		

			
				
从turtlesim学习ROS2节点
前言
学习ROS2的路，并不能通过学习ROS1代替，因为ROS2的“内核”不同于ROS1，必须认认真真从头开始重新学习。
Ubuntu版本：20.04
ROS版本：Foxy
学习笔记回顾

ROS2学习笔记(一)获取文档
ubuntu20.04 安装ROS2和ROS1共存

1.turtlesim

确认是否安装turtlesim

$ ros2 pkg executables turtlesim
---
turtlesim draw_square
turtlesim 

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS2学习笔记1-起步的程序

				
			

			

				

					郝玉杰的专栏
				

				

					04-06
					
					945
					
				

			

		

		

			
				
忆经学习一段时间了，短短续续有两周了。首先说，体验并不是很好。首先，第一个教训是最好用实体机，不要用vmware装个ubuntu.

			
		

	





	

		

			

				
					
【入门 ROS2】常用命令与工具

				
			

			

				

					qq_28791753的博客
				

				

					12-13
					
					1514
					
				

			

		

		

			
				
Launch文件是ROS中用于启动多个节点的XML文件。它可以同时启动多个节点，并且可以设置参数、重映射话题等。

			
		

	





	

		

			

				
					
【ROS2】中级:Launch -创建启动文件

				
			

			

				

					cxyhjl的博客
				

				

					07-09
					
					2051
					
				

			

		

		

			
				
启动 LaunchROS 2 启动文件允许您同时启动和配置多个包含 ROS 2 节点的可执行文件。创建启动文件。学习如何创建一个启动文件，可以一次性启动节点及其配置。启动和监控多个节点。获取如何启动文件工作的更高级概述。使用替代品。使用替代品在描述可重复使用的启动文件时提供更大的灵活性。使用事件处理程序。使用事件处理程序来监控进程状态或定义一组复杂的规则，这些规则可用于动态修改启动文件。管...

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS2服务配置与启动

				
			

			

				

					ttxhxx的博客
				

				

					05-28
					
					285
					
				

			

		

		

			
				
在/etc/systemd/system目录下新建.service文件。

			
		

	





	

		

			

				
					
Ouster LiDAR 激光雷达 ROS2 驱动启动步骤

				
			

			

				

					weixin_48646933的博客
				

				

					01-26
					
					1976
					
				

			

		

		

			
				
Ouster 激光雷达官方 ros2 驱动 ouster-ros2 编译及启动步骤

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS2经验：ROS2 编译运行teb local planner

				
			

			

				

					lgh1231的博客
				

				

					08-15
					
					4410
					
				

			

		

		

			
				
ROS2 Galactic 傻瓜化编译安装teb local planner步骤

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS2教程03 ROS2节点

				
			

			

				

					m0_56661101的博客
				

				

					12-05
					
					2015
					
				

			

		

		

			
				
ROS 中的每个节点（Node）通常负责单一的模块化目的，例如控制车轮电机或发布来自激光测距仪的传感器数据。每个节点都可以通过主题（Topic）、服务（Service）、操作（Action）或参数（Parameter）从其他节点发送和接收数据。

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS 2 基本命令总结

					
热门推荐

				
			

			

				

					泠山的博客
				

				

					10-20
					
					1万+
					
				

			

		

		

			
				
创建一个称作Num.msgint64 num该自定义消息，传输一个名为num的64位整数。创建一个称作int64 aint64 bint64 c---int64 sum该自定义消息，它 request 三个名为 a、b 和 c 的整数，并用一个名为sum的整数 respond。

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS2专栏（一） | ROS2 命令行工具---常用命令整理

				
			

			

				

					weixin_45897172的博客
				

				

					04-25
					
					4416
					
				

			

		

		

			
				
ROS2 的主要命令入口是 ros2，其中又包含大量的子命令，可用于 ROS2 程序的开发和测试。ros2 run：运行 ROS2 节点或任意可执行文件。：启动 ROS2 应用程序，可以同时启动多个节点。ros2 pkg：用于操作 ROS2 软件包，包括创建 package、指定包名、编译方式、依赖项、节点名等。ros2 node：用于管理 ROS2 节点，可以列出、杀死、查看节点等。ros2 topic：用于管理 ROS2 话题（Topic），包括列出、发布、订阅、查看话题等。

			
		

	





	

		

			

				
					
[ros2实操]1-ros2的安装(ubuntu1804)与运行

				
			

			

				

					condom10010的博客
				

				

					11-21
					
					880
					
				

			

		

		

			
				
ros2安装和运行

			
		

	





	

		

			

				
					
 ros2学习笔记

					
最新发布

				
			

			

				

					09-22
				

			

		

		

			
				
ROS2学习笔记包含以下内容：
### RCL（ROS Client Library）
RCL是ROS客户端库，是ROS的一种API，提供了对ROS话题、服务、参数、Action等接口。不同的语言对应着不同的rcl，但基本功能相同。例如Python语言提供了rclpy来操作ROS2的节点话题服务等，C++则使用rclcpp提供API操作ROS2的节点话题和服务等。ROS2 API的实现层级中，最下面是第三方的DDS，rmw（中间件接口）层是对各家DDS的抽象层，基于rmw实现了rclc，基于rclc，ROS2官方实现了rclpy和rclcpp [^5]。

### GUI和CLI
- **GUI（Graphical User Interface）**：图形用户界面，如Windows系统，可通过鼠标点击按钮等图形化交互完成任务。
- **CLI（Command - Line Interface）**：命令行界面，如终端的黑框框，没有图形化 [^5]。

### API（Application Programming Interface）
应用程序编程接口。比如写了一个库，里面有很多函数，使用者不知函数内部实现，需看文档或注释了解函数入口参数、返回值及用途。在C和C++中表现为头文件，在Python中表现为Python文件 [^5]。

### 命令行操作
- `ros2 pkg --h`：获取pkg的帮助命令。
- `ros2 pkg executables 包名`：输出所有功能包下的可执行程序。
- `ros2 pkg list`：列出所有功能包。
- `ros2 pkg prefix 包名`：列出功能包路径。
- `ros2 pkg xml`：输出功能包的package.xml内容 [^2]。

### 创建节点模板（Python）
```python
import rclpy
from rclpy.node import Node

class Mynode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__("hello_node_py")
        self.get_logger().info("hello world!(py继承)")

def main():
    rclpy.init()
    node = Mynode()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()
```
### 示例代码
以下是一个创建HelloWorld节点的Python代码，初始化时输出“hello world”日志：
```python
#!/usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-
import rclpy
from rclpy.node import Node
import time

class HelloWorldNode(Node):
    def __init__(self, name):
        super().__init__(name)
        while rclpy.ok():
            self.get_logger().info("Hello World")
            time.sleep(0.5)

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node = HelloWorldNode("node_helloworld_class")
    rclpy.spin(node)
    node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()
```
### 编译运行
```bash
cd ~/ros2_ws
colcon build --packages-up-to topic_pkg
ros2 launch topic_pkg pub_sub.launch.xml
```

### 小乌龟教程相关
之前的配置ros2环境课程（https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Configuring - ROS2 - Environment.html）可教你如何配置环境，后续可安装小乌龟包turtlesim [^3]。

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

		
评论 4

	

  

	
    

      

      

      

        
        

          
          

            

              成就一亿技术人!
            

            

              拼手气红包6.0元
            

          

        

        

          

            还能输入1000个字符
          

          

             
          

          

            

              红包
              添加红包
            

            

              表情包
              插入表情
              

                

              

            

            

              表情包
              代码片
              

                
              

            

            

              
              
              
              
              
              
              
            

          

        

      

    

		

			

			

			
			

					 条评论被折叠 查看
			

			

				
			

		

	

	




  

    

      添加红包
      
    

    

      

        
        

          
          
        

        
请填写红包祝福语或标题

      

      

        
        

          
          个
        

        
红包个数最小为10个

      

      

        
        

          
          元
        

        
红包金额最低5元

      

      

        
        

          当前余额3.43元
          前往充值 >
        

      

      

        

          需支付：10.00元
        

        
        
      

    

  





  

    
    
  

  

    
    
  








  

    

      

        

          

            
            
成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

            领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝
            规则
          

        

      

      

        

          

            
              
            
            

              
hope_wisdom
 发出的红包
            

          

        

        

          

          

          

        

      

    

    

  





	
打赏作者

	

		

		
			
		
		

		

			
锡城筱凯

			
你的鼓励是我创造的最大动力

		

	

	

			

	

	

    ¥1
    ¥2
    ¥4
    ¥6
    ¥10
    ¥20
	

	

		

			

				

					扫码支付：¥1
				

				

					

					
					获取中
					

				

				

					
					
					扫码支付
				

			

		

		

			
您的余额不足，请更换扫码支付或充值

			
打赏作者

		

	



      
      

      
实付元

      
使用余额支付

      

        

          

            
            点击重新获取
          

        

        
扫码支付

      

      

        
          
            
          
          
        
      

      

        
        钱包余额
          0
          

            
            

              

                
抵扣说明：

                
 1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
 2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

              

            

          

      

      余额充值