【ROS2】中级:Launch -创建启动文件

启动 Launch

ROS 2 启动文件允许您同时启动和配置多个包含 ROS 2 节点的可执行文件。

1.  创建启动文件。

   学习如何创建一个启动文件，可以一次性启动节点及其配置。

2. 启动和监控多个节点。

   获取如何启动文件工作的更高级概述。

3.  使用替代品。

   使用替代品在描述可重复使用的启动文件时提供更大的灵活性。

4.  使用事件处理程序。

   使用事件处理程序来监控进程状态或定义一组复杂的规则，这些规则可用于动态修改启动文件。

5.  管理大型项目。

   为大型项目结构化启动文件，以便在不同情况下尽可能重用。查看不同启动工具的使用示例，如参数、YAML 文件、重映射、命名空间、默认参数和 RViz 配置。

 便条

如果您来自 ROS 1，您可以使用 ROS 启动迁移指南来帮助您将启动文件迁移到 ROS 2。

目标：创建一个启动文件来运行一个复杂的 ROS 2 系统。

教程级别：中级

 时间：10 分钟

 目录

•  先决条件

•  背景

•  任务

  • 1. 设置

  • 2. 编写启动文件

  • 3 ros2 启动

  • 4 使用 rqt_graph 内省系统

•  摘要

 先决条件

本教程使用 rqt_graph 和 turtlesim 包。https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials/Beginner-CLI-Tools/Introducing-Turtlesim/Introducing-Turtlesim.html

您还需要使用您喜欢的文本编辑器。

始终不要忘记在您打开的每个新终端中获取 ROS 2 的源。https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials/Beginner-CLI-Tools/Configuring-ROS2-Environment.html

 背景

ROS 2 中的启动系统负责帮助用户描述其系统的配置，然后按照描述执行。系统配置包括运行哪些程序，在哪里运行它们，传递给它们什么参数，以及 ROS 特定的约定，这些约定通过为系统中的每个组件提供不同的配置，使得重用组件变得容易。它还负责监控启动的进程的状态，并报告或/和对这些进程状态的变化做出反应。

使用 Python、XML 或 YAML 编写的启动文件可以启动和停止不同的节点，以及触发和响应各种事件。有关不同格式的描述，请参见 ROS 2 启动文件的 Python、XML 和 YAML 使用方法https://docs.ros.org/en/jazzy/How-To-Guides/Launch-file-different-formats.html 。提供此框架的软件包是 launch_ros ，它下面使用的是非 ROS 特定的 launch 框架。

设计文档https://design.ros2.org/articles/roslaunch.html 详细说明了 ROS 2 启动系统设计的目标（目前并非所有功能都可用）。

 任务

 1. 设置

创建一个新目录来存储您的启动文件：

mkdir launch

编写启动文件

让我们使用 turtlesim 包及其可执行文件，一起创建一个 ROS 2 启动文件。如上所述，这可以是 Python、XML 或 YAML。

将完整代码复制并粘贴到 launch/turtlesim_mimic_launch.py 文件中：

# 导入LaunchDescription模块，用于描述启动配置
from launch import La