ROS2学习笔记(九)从turtlesim学习ROS2的bag录制

前言

学习ROS2的路，并不能通过学习ROS1代替，因为ROS2的“内核”不同于ROS1，必须认认真真从头开始重新学习。

Ubuntu版本：20.04

ROS版本：Foxy

学习笔记回顾

• ROS2学习笔记(一)获取文档
• ubuntu20.04 安装ROS2和ROS1共存
• ROS2学习笔记(二)从turtlesim学习ROS2节点
• ROS2学习笔记(三)从turtlesim学习ROS2主题
• ROS2学习笔记(四)从turtlesim学习ROS2服务
• ROS2学习笔记(五)从turtlesim学习ROS2参数
• ROS2学习笔记(六)从turtlesim学习ROS2动作
• ROS2学习笔记(七)从turtlesim学习ROS2的工具
• ROS2学习笔记(八)从turtlesim学习ROS2的启动文件

1.ros2 bag

ros2 bag是一个工具，用于记录系统中发布的主题数据。在我们实际开发的时候希望能在别人的现有数据集上做开发，又或者复现之前已经构建好的场景数据，这时可以使用ros2 bag工具。
确保已经安装了ros2 bag工具：

$ sudo apt-get install ros-foxy-ros2bag \
                     ros-foxy-rosbag2-converter-default-plugins \