ROS2学习笔记(三)从turtlesim学习ROS2主题

最新推荐文章于 2025-10-14 23:25:25 发布
原创 最新推荐文章于 2025-10-14 23:25:25 发布 · 708 阅读 · 1 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

从turtlesim学习ROS2主题

前言

学习ROS2的路，并不能通过学习ROS1代替，因为ROS2的“内核”不同于ROS1，必须认认真真从头开始重新学习。

Ubuntu版本：20.04

ROS版本：Foxy

学习笔记回顾

1.ROS2话题

ROS2将整个系统分解为许多模块化节点。节点之间通讯的至关重要的通道就是Topic话题。
在这里插入图片描述

一个节点可以发布和订阅多个主题，相当于是多对多的订阅/发布模型。
在这里插入图片描述

话题是机器人各个子系统之间交换数据的重要途径。

2.启动小海龟模拟器和控制器

$ ros2 run turtlesim turtlesim_node
$ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

根据上一节的教程，想必大家已经很熟悉他们的节点了，分别为/turtlesim和/teleop_turtle。

3.rqt_graph功能软件

rqt_graph该软件可以对不断变化的节点和主题可视化显示，也可显示他们之间的关系。在ROS1中，该软件也是非常有用处。在一个新的终端中启动它：

$ rqt_graph

最低0.47元/天 解锁文章
【ROS2】geometry_msgs::msg::Twist和sensor_msgs::msg::Joy
郭老二
10-09 1425
消息描述：geometry_msgs::msg::Twist 是ROS2中的通用的消息，用来描述物体运动时的线速度和角速度消息路径： /opt/ros/humble/share/geometry_msgs/msg/Twist.msglinear: 一个 geometry_msgs::Vector3 类型，包含 x、y、z 三个分量，表示物体沿三个坐标轴的线速度。angular: 一个 geometry_msgs::Vector3 类型，包含 x、y、z 三个分量，表示物体绕三个坐标轴的角速度。
ROS2学习笔记（五）-- ROS2命令行操作常用指令总结（一）
aibingjin的博客
04-01 1万+
简介：在前面的章节中，我们先简单学习了ROS2的话题发布和订阅，两种操作都是通过python代码实现的，而在实际应用过程中，我们会经常用到命令行操作来辅助调试，更进一步的可以使用GUI工具辅助调试，比如前边用到的rqt中的Image View工具，这一节在现有功能基础上介绍一部分常用的命令行操作指令。
ROS2学习笔记（六）-- 自定义消息和服务实现控制指令优化以及在线换图
aibingjin的博客
04-02 3443
简介：前几节我们主要介绍了关于ROS2通讯机制--主题（Topic）的发布与订阅机制的使用方法，一般情况下，数据周期发布、数据交互频率高，或者数据生产与消费不是强关联的功能，我们通过主题的发布与订阅机制来实现，比如摄像头图像数据、小车控制指令等；ROS2系统底层通讯机制还有另外一种--服务（Service），服务一般用于数据交互频率比较低或者没有明显周期性质，而且需要实时返回交互结果的功能需求中，比如我们这一节要实现的在线更新地图的功能。
ROS2入门教程（看这一篇就足够啦！！！）
最新发布
xiaosuai168的博客
10-14 2094
本文介绍了ROS2的基础知识和实践操作，包括Linux常用命令、ROS2核心概念、节点创建与通信、服务与参数通信等内容。文章详细讲解了如何在Python和C++中实现话题发布订阅、服务通信、参数设置等功能，并提供了人脸检测、海龟控制等实际案例。此外，还介绍了ROS2中的launch文件使用方法，包括多节点启动、参数传递等高级功能。通过学习这些内容，读者可以掌握ROS2的基本开发流程和实际应用技巧。
ROS2——topic话题（八）
戚晨夕的博客
07-03 2114
节点实现了机器人各种各样的功能，但这些功能并不是独立的，之间会有千丝万缕的联系，其中最重要的一种联系方式就是话题，它是节点间传递数据的桥梁。 以两个机器人节点为例。A节点的功能是驱动相机这个硬件设备，获取得到相机拍摄的图像信息，B节点的功能是视频监控，将相机拍摄到的图像实时显示给用户查看。此时从节点A到节点B传递图像数据的方式，在ROS中，我们就称之为话题，它作为一个桥梁，实现了节点之间某一个方向上的数据传输。从话题本身的实现角度来看，使用了基于DDS的发布/订阅模型，什么叫发布和订阅呢？ 话题数据传输的
【ROS2入门】理解 ROS 2 Topics 话题
cau_weiyuhu的博客
01-14 3925
介绍 ROS2 eloquent版本在EHub_tx1_tx2_E100载板，Jeston TX1 核心模块，JetPack_4.6.3刷机后， ubuntu18.04 环境下介绍和学习Topic，这个主要概念，并使用rqt_graph和命令行工具 详细 了解 ROS 2 Topic 概念。
ROS2学习——（ROS2主题topic）
Siva5的博客
06-05 6481
主题（topic）是各节点之间的信息交流媒介，可以实现一对一，一对多，多对一，多对多的信息交流，如图所示（1）打开rqt_graph通过命令：rqt_graph打开，也可以通过rqt打开后，选择Plugins>Introspection>Node Graph,打开后的界面如图（信息显示不全的可以刷新一下）；上图中，/turtlesim和/teleop_turtle是节点（node）将鼠标移至某个框后将会高亮显示，如图，红色为鼠标所处位置，蓝色是输入，绿色输出。节点/teleop_turtle和t/turtl
ROS2学习笔记介绍Turtlesim和RQT篇
01-20
本篇学习笔记主要介绍了如何在ROS2中使用Turtlesim模拟环境以及RQT图形化工具。 1. **安装Turtlesim** 要在ROS2 Eloquent中安装Turtlesim，只需要执行以下命令： ``` sudo apt update sudo apt install ros-...
ROS2学习笔记(二)从turtlesim学习ROS2节点
锡城小凯的博客
07-17 1094
从turtlesim学习ROS2节点 前言 学习ROS2的路，并不能通过学习ROS1代替，因为ROS2的“内核”不同于ROS1，必须认认真真从头开始重新学习。 Ubuntu版本：20.04 ROS版本：Foxy 学习笔记回顾 ROS2学习笔记(一)获取文档 ubuntu20.04 安装ROS2和ROS1共存 1.turtlesim 确认是否安装turtlesim $ ros2 pkg executables turtlesim --- turtlesim draw_square turtlesim
ROS2学习笔记(五)从turtlesim学习ROS2参数
锡城小凯的博客
07-19 838
从turtlesim学习ROS2节点 前言 学习ROS2的路，并不能通过学习ROS1代替，因为ROS2的“内核”不同于ROS1，必须认认真真从头开始重新学习。 Ubuntu版本：20.04 ROS版本：Foxy 学习笔记回顾 ROS2学习笔记(一)获取文档 ubuntu20.04 安装ROS2和ROS1共存 ROS2学习笔记(二)从turtlesim学习ROS2节点 ROS2学习笔记(三)从turtlesim学习ROS2主题 ROS2学习笔记(四)从turtlesim学习ROS2服务 1.ROS2 pa
ROS2学习笔记(八)从turtlesim学习ROS2的启动文件
锡城小凯的博客
07-22 575
前言 学习ROS2的路，并不能通过学习ROS1代替，因为ROS2的“内核”不同于ROS1，必须认认真真从头开始重新学习。 Ubuntu版本：20.04 ROS版本：Foxy 学习笔记回顾 ROS2学习笔记(一)获取文档 ubuntu20.04 安装ROS2和ROS1共存 ROS2学习笔记(二)从turtlesim学习ROS2节点 ROS2学习笔记(三)从turtlesim学习ROS2主题 ROS2学习笔记(四)从turtlesim学习ROS2服务 ROS2学习笔记(五)从turtlesim学习ROS2参数
ros2_deeplearn_twist:ROS 2软件包使用机器人运动的端到端学习（深度学习）方法从订阅的传感器图像消息发布扭曲消息
04-13
ROS 2机器人运动深度学习套件 ROS 2程序包，用于使用机器人运动的端到端学习（深度学习）方法从订阅的传感器图像消息发布扭曲消息。 合作者 安装套件 在ROS工作空间中下载软件包。 git clone https://github.com/ANI717/ros2_deeplearn_twist 以root用户身份添加自定义依赖项键 sudo -s echo "yaml file:/<ROS2>/ros2_deeplearn_twist/dependency.yaml" > \ /etc/ros/rosdep/sources.list.d/21-customdepenencies.list 运行以下命令以安装软件包。 rosdep update colcon build && . install/setup.bash 运行包 ros2运行ros2_dee
【ROS2机器人入门到实战】做个遥控车-订阅ROS2 Twist
生活不止眼前的苟且
08-31 4016
本节我们通过将小车接入MicroROS完成了一个遥控小车的开发。下一节我们开始使用编码器来测量轮子的转速。
ROS2话题介绍与实现
small_jimmy的博客
07-24 585
在 ROS 2 中，是节点之间的核心机制。它采用.msg。
ROS中用Twist消息控制机器人
热门推荐
lizilpl的专栏
07-04 4万+
ROS中用Twist消息控制机器人INSTALLING THE ROS-BY-EXAMPLE CODE是书中第五章的内容，如果我们按照上一篇教程执行过了，就可以直接进入第五章，安装一个叫rbx1的包。这个包里面包括了本书中用到的所有例子的源码，包括路径规划，视觉，语音识别等功能。这本书基本就围绕这个包来学习ROS的使用方法。 基本包的功能介绍 从终端发布Twist消息控制机器人 从节点发布Twist
ROS2教程04 ROS2话题
m0_56661101的博客
12-05 2755
话题（Topic）是ROS 2中的一个关键概念，它在将复杂系统分解为模块化节点（Nodes）并在节点之间交换消息方面发挥着重要作用。通过话题，节点能够实时共享信息，从而实现协同工作和分布式处理。消息在不同节点之间传递，这些消息可以包括传感器数据、控制指令、状态信息等，话题作为关键的通信桥梁，使它们能够高效地交换信息，以完成各自的任务。举例来说，假设公司办公室挂着一块与项目A相关的会议时间白板，上面记录着今天的会议时间。
ROS2-发布话题控制海龟运动
weixin_63401412的博客
06-29 1023
要发布话题控制海龟运动，你需要在ROS2中使用/turtle1/cmd_vel话题。这个话题接受geometry_msgs/msg/Twist类型的消息，用于控制海龟的速度和方向。通过这些步骤，你可以发布话题控制海龟的运动，使用命令行或Python脚本实现控制。这个命令会让海龟以线速度2.0和角速度1.8移动。编写Python脚本发布消息。
ROS2—理解话题（Topic）
hx1113的博客
12-06 4892
大道至简，ROS2将复杂的机器人系统拆解成许多模块节点，而这些节点之间则是通过一个至关重要的通道完成数据交换的，这个通道就是“话题”。 一个节点可以通过多个话题向外发布数据，也可以同时订阅多个其他节点发布的话题，相当于话题是一个多对多的订阅/发布模型。 可见，话题是节点之间实现数据传输的重要途径，也是机器人各个子系统之间交换数据的重要方式。 1.启动小海龟仿真器 还是先来启动小海龟仿真器吧，相信你已经很熟练了： ros2 run turtlesim turtlesim_node ..
ROS2学习总结
weixin_45414444的博客
07-15 1025
ROS21. Ubuntu20.04安装ROS2 Foxy1. 设置编码2.设置软件源3.安装ROS24.设置环境变量5.安装自动补全工具跑几个例程测试一下： 先运行一个talker：再运行一个Listener安装之后通过环境变量即可切换DDS：如果哪一天不喜欢了，还可以这样删除： 1. Ubuntu20.04安装ROS2 Foxy 1. 设置编码 sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_
ros2学习笔记
09-22
ROS2学习笔记包含以下内容： ### RCL（ROS Client Library） RCL是ROS客户端库，是ROS的一种API，提供了对ROS话题、服务、参数、Action等接口。不同的语言对应着不同的rcl，但基本功能相同。例如Python语言提供了rclpy来操作ROS2的节点话题服务等，C++则使用rclcpp提供API操作ROS2的节点话题和服务等。ROS2 API的实现层级中，最下面是第三方的DDS，rmw（中间件接口）层是对各家DDS的抽象层，基于rmw实现了rclc，基于rclc，ROS2官方实现了rclpy和rclcpp [^5]。 ### GUI和CLI - **GUI（Graphical User Interface）**：图形用户界面，如Windows系统，可通过鼠标点击按钮等图形化交互完成任务。 - **CLI（Command - Line Interface）**：命令行界面，如终端的黑框框，没有图形化 [^5]。 ### API（Application Programming Interface） 应用程序编程接口。比如写了一个库，里面有很多函数，使用者不知函数内部实现，需看文档或注释了解函数入口参数、返回值及用途。在C和C++中表现为头文件，在Python中表现为Python文件 [^5]。 ### 命令行操作 - `ros2 pkg --h`：获取pkg的帮助命令。 - `ros2 pkg executables 包名`：输出所有功能包下的可执行程序。 - `ros2 pkg list`：列出所有功能包。 - `ros2 pkg prefix 包名`：列出功能包路径。 - `ros2 pkg xml`：输出功能包的package.xml内容 [^2]。 ### 创建节点模板（Python） ```python import rclpy from rclpy.node import Node class Mynode(Node): def __init__(self): super().__init__("hello_node_py") self.get_logger().info("hello world!(py继承)") def main(): rclpy.init() node = Mynode() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` ### 示例代码 以下是一个创建HelloWorld节点的Python代码，初始化时输出“hello world”日志： ```python #!/usr/bin/env python3 # -*- coding: utf-8 -*- import rclpy from rclpy.node import Node import time class HelloWorldNode(Node): def __init__(self, name): super().__init__(name) while rclpy.ok(): self.get_logger().info("Hello World") time.sleep(0.5) def main(args=None): rclpy.init(args=args) node = HelloWorldNode("node_helloworld_class") rclpy.spin(node) node.destroy_node() rclpy.shutdown() ``` ### 编译运行 ```bash cd ~/ros2_ws colcon build --packages-up-to topic_pkg ros2 launch topic_pkg pub_sub.launch.xml ``` ### 小乌龟教程相关 之前的配置ros2环境课程（https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Configuring - ROS2 - Environment.html）可教你如何配置环境，后续可安装小乌龟包turtlesim [^3]。
评论 3
成就一亿技术人!
拼手气红包6.0元
还能输入1000个字符
 
红包 添加红包
表情包 插入表情
表情包 代码片
 条评论被折叠 查看
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

锡城筱凯

你的鼓励是我创造的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值