ROS2学习笔记(五)从turtlesim学习ROS2参数

最新推荐文章于 2025-10-09 16:39:24 发布
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本文介绍了ROS2中的参数管理，包括查看节点参数、设置参数、保存和加载参数。通过`ros2param`命令行工具，演示了如何在turtlesim节点中改变背景颜色并持久化设置。学习了如何使用`ros2paramlist`、`ros2paramget`、`ros2paramset`、`ros2paramdump`和`ros2paramload`等命令来操作参数。

从turtlesim学习ROS2参数

前言

学习ROS2的路，并不能通过学习ROS1代替，因为ROS2的“内核”不同于ROS1，必须认认真真从头开始重新学习。

Ubuntu版本：20.04

ROS版本：Foxy

学习笔记回顾

1.ROS2 param

不管是ROS1还是ROS2，参数都是很重要的知识点，其主要是对节点功能的配置，在ROS2中每个节点都有自己的参数。

2.首先启动小海龟模拟器


                

                
                
        

    

  


        

            

                      
                        最低0.47元/天 解锁文章
                          
                      
            

        


    



                



	

		

			

				
					
ROS2学习笔记1

				
			

			

				

					2302_80867398的博客
				

				

					02-22
					
					639
					
				

			

		

		

			
				
本篇文章属于ROS2humble的学习笔记，来源于B站鱼香ROSup主。下面是这位up主的视频链接。本文为个人学习笔记，只能做参考，细节方面建议观看视频，肯定受益匪浅。

			
		

	



                

            
              



	

		

			

				
					
ROS2 humble教程学习笔记

				
			

			

				

					rookieWhoCanProduce的博客
				

				

					11-01
					
					1478
					
				

			

		

		

			
				
ROS2 Humble的教程学习笔记

			
		

	



              


  
  
              

                


	

		

			

				
					
ros2学习笔记

					
最新发布

				
			

			

				

					2301_77596123的博客
				

				

					10-09
					
					582
					
				

			

		

		

			
				
本文介绍了ROS2系统开发的基本流程，包括工作空间创建、源码下载、环境配置、节点开发等关键步骤。主要内容为：1）使用GitHub获取源码并创建工作空间；2）通过脚本编译依赖库；3）使用VSCode设置快捷编译；4）安装Terminator终端工具实现多窗口开发；5）创建第一个ROS2节点（超声波传感器），详细说明了包创建、CMakeLists配置、节点代码编写等过程。文章通过具体命令和截图，为ROS2初学者提供了清晰的开发指引，帮助快速掌握ROS2基础编程方法。

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS2学习笔记之了解ros2doctor篇

				
			

			

				

					dckwin的博客
				

				

					02-21
					
					942
					
				

			

		

		

			
				
ROS2学习笔记之了解ros2doctor篇背景前期准备学习内容1. 检查设置2. 检查整个机器人系统3. 得到一个完成的报告总结
学习目标：学会使用ros2doctor工具分析出现的问题
背景
当ros2没有安装我们预期的设定运行的时候，我们可以用ros2doctor工具检查ros2的设置。
ros2doctor对ros2全面的检查，包括平台、版本、连接情况、环境、运行的系统等等。然后给出可能的...

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
ROS2学习笔记

				
			

			

				

					FallenCity185的博客
				

				

					04-16
					
					431
					
				

			

		

		

			
				
ROS2学习笔记
ROS2与ROS1共存安装

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS2 基础知识学习笔记

				
			

			

				

					Master_Zhang_的博客
				

				

					05-02
					
					3493
					
				

			

		

		

			
				
命令语法功能说明cdcd <目录路径>改变工作目录，未指定路径时回到用户主目录。pwd显示当前工作目录的绝对路径。mkdirmkdir [选项] <目录名称>创建一个目录/文件夹。touchtouch <文件名称>创建一个空文件。nanonano <文件名称>使用 nano 编辑器编辑文件。lsls [选项] [目录名称...]列出目录/文件夹中的文件列表。geditgedit <文件名称>打开 gedit 编辑器编辑文件，若文件不存在则新建。mv。

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS2学习笔记介绍Turtlesim和RQT篇

				
			

			

				

					01-20
				

			

		

		

			
				
本篇学习笔记主要介绍了如何在ROS2中使用Turtlesim模拟环境以及RQT图形化工具。  1. **安装Turtlesim**  要在ROS2 Eloquent中安装Turtlesim，只需要执行以下命令：  ```  sudo apt update  sudo apt install ros-...

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS2官网教程学习笔记理解ROS2参数服务器篇

				
			

			

				

					01-06
				

			

		

		

			
				
ROS2官网教程学习笔记理解ROS2参数服务器篇背景准备条件学习内容1. 运行节点2. ros2 param list3. ros2 param get4. ros2 param set5. ros2 param dump6. Load parameter file总结 学习目标：了解如何获得、设置、...

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS2学习笔记(二)从turtlesim学习ROS2节点

				
			

			

				

					锡城小凯的博客
				

				

					07-17
					
					1094
					
				

			

		

		

			
				
从turtlesim学习ROS2节点
前言
学习ROS2的路，并不能通过学习ROS1代替，因为ROS2的“内核”不同于ROS1，必须认认真真从头开始重新学习。
Ubuntu版本：20.04
ROS版本：Foxy
学习笔记回顾

ROS2学习笔记(一)获取文档
ubuntu20.04 安装ROS2和ROS1共存

1.turtlesim

确认是否安装turtlesim

$ ros2 pkg executables turtlesim
---
turtlesim draw_square
turtlesim 

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS2 学习笔记6：了解ROS2参数 Parameters

				
			

			

				

					weixin_43180456的博客
				

				

					01-20
					
					1574
					
				

			

		

		

			
				
节点具有用于定义其默认配置值的参数。您可以从命令行获取get和set的参数值。您还可以将参数设置保存到文件中，以便在以后的会话中重新加载它们。

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS2 学习笔记

				
			

			

				

					jixiangwangzi的博客
				

				

					08-16
					
					208
					
				

			

		

		

			
				
ROS2 学习笔记

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS2官网教程学习笔记理解ROS2  actions动作

				
			

			

				

					01-06
				

			

		

		

			
				
ROS2官网教程学习笔记理解ROS2  actions动作背景准备条件学习内容1. 启动节点2. 使用 actions动作3. ros2 node info4. ros2 action list4.1 ros2 action list -t5. ros2 action info6. ros2 interface show7. ros2 action send_goal总结
学习目标: 了解ROS2 actions动作
背景
actions动作是ROS2用于耗时比较长的一种通讯方式。主要由三部分组成:  目标(goal)、结果(result)、反馈(feedback)
actions动作基于话题

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS2学习笔记整理

				
			

			

				

					tgj891的博客
				

				

					12-03
					
					4275
					
				

			

		

		

			
				
我最近在学习小鱼ROS2，针对学习的内容简单整理了一下，分享给大家供参考。
1.OS层
从原来的只支持linux平台变成了支持windows、mac甚至是嵌入式RTOS平台，这一点要点个赞。
2.MiddleWare中间件层
那么中间层ROS2到底相对于ROS做了哪些优化呢？1.DDS是什么
数据分发服务DDS(DataDistributionService)是对象管理组织(OMG)在HLA及CORBA等标准的基础上制定的新一代分布式实时通信中间件技术规范，DDS采用发布/订阅体系架构，强调以数据为中心，提

			
		

	





	

		

			

				
					
ros2学习笔记(一)——基本概念（二）

				
			

			

				

					weixin_47705183的博客
				

				

					07-21
					
					419
					
				

			

		

		

			
				
1.服务

应该了解：
 >服务与主题的不同点；
 >使用服务的方式,发布请求并获得响应。

服务是 ROS graph中节点的另一种通信方式。 服务基于call-and-response模型，而不是主题的publisher-subscriber(发布者-订阅者)模型。 主题允许节点订阅数据流并获得持续更新，服务仅在客户端专门调用时才提供数据。



ros2服务调用


#服务调用的形式
ros2 service call <service_name> <service...

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS2学习笔记 1 ROS2概述与环境搭建

				
			

			

				

					tech1001的博客
				

				

					04-05
					
					1219
					
				

			

		

		

			
				
不管是何种类型的功能包，package.xml 的格式都是类似的，在该文件中包含了包名、版本、作者、依赖项的信息，package.xml 可以为 colcon 构建工具确定功能包的编译顺序。之前的代码中一直使用的是直接实例化的方式，事实上这种方式在进行多节点通信的时候效率不高，推荐使用通过构建类继承 Node 进行实例化的办法。PS：可以调用 apt search ros-ROS2 版本代号-* | grep -i 关键字格式的命令，根据关键字查找所需的功能包。

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS学习笔记（2）：创建工作空间与自己的功能包

				
			

			

				

					weixin_75067193的博客
				

				

					08-24
					
					392
					
				

			

		

		

			
				
经过上一篇文章安装好ROS后呢，我们就先来了解一下工作空间（一个用来存放我们的工程开发相关文件的文件夹）

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS学习笔记（五）：ROS 常用命令（二）

				
			

			

				

					Keep Learning, Keep Growing, Keep Succeeding!
				

				

					01-17
					
					406
					
				

			

		

		

			
				
 catkin_make 命令


rosbag 命令


rosmsg 命令


 rosnode 命令


rosparam 命令


rosservice 命令


rossrv 命令


rostopic 命令


 

 

 

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS2学习笔记(六)从turtlesim学习ROS2动作

				
			

			

				

					锡城小凯的博客
				

				

					07-20
					
					612
					
				

			

		

		

			
				
前言
学习ROS2的路，并不能通过学习ROS1代替，因为ROS2的“内核”不同于ROS1，必须认认真真从头开始重新学习。
Ubuntu版本：20.04
ROS版本：Foxy
学习笔记回顾

ROS2学习笔记(一)获取文档
ubuntu20.04 安装ROS2和ROS1共存
ROS2学习笔记(二)从turtlesim学习ROS2节点
ROS2学习笔记(三)从turtlesim学习ROS2主题
ROS2学习笔记(四)从turtlesim学习ROS2服务
ROS2学习笔记(五)从turtlesim学习ROS2参数

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS2学习笔记(四)从turtlesim学习ROS2服务

				
			

			

				

					锡城小凯的博客
				

				

					07-18
					
					646
					
				

			

		

		

			
				
从turtlesim学习ROS2服务
前言
学习ROS2的路，并不能通过学习ROS1代替，因为ROS2的“内核”不同于ROS1，必须认认真真从头开始重新学习。
Ubuntu版本：20.04
ROS版本：Foxy
学习笔记回顾

ROS2学习笔记(一)获取文档
ubuntu20.04 安装ROS2和ROS1共存
ROS2学习笔记(二)从turtlesim学习ROS2节点
ROS2学习笔记(三)从turtlesim学习ROS2主题

1.ROS2服务
服务是ROS2中的另一种通讯方式，相比较于话题不同，话题通信

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

		
评论 4

	

  

	
    

      

      

      

        
        

          
          

            

              成就一亿技术人!
            

            

              拼手气红包6.0元
            

          

        

        

          

            还能输入1000个字符
          

          

             
          

          

            

              红包
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              表情包
              代码片
              

                
              

            

            

              
              
              
              
              
              
              
            

          

        

      

    

		

			

			

			
			

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请填写红包祝福语或标题

      

      

        
        

          
          个
        

        
红包个数最小为10个

      

      

        
        

          
          元
        

        
红包金额最低5元

      

      

        
        

          当前余额3.43元
          前往充值 >
        

      

      

        

          需支付：10.00元
        

        
        
      

    

  





  

    
    
  

  

    
    
  








  

    

      

        

          

            
            
成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

            领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝
            规则
          

        

      

      

        

          

            
              
            
            

              
hope_wisdom
 发出的红包
            

          

        

        

          

          

          

        

      

    

    

  





	
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 2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

              

            

          

      

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