本文介绍如何在已安装ROS1的Ubuntu20.04系统上安装ROS2，并实现二者共存。文章详细记录了设置编码、添加ROS2软件源、安装ROS2桌面版等步骤，并提供了配置环境变量、安装命令补全工具及运行示例的方法。
ubuntu20.04 安装ROS2 和ROS1共存
笔者是在已经装好ROS1的系统下安装ROS2。
1.安装ROS2
- 设置编码
$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
$ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
$ export LANG=en_US.UTF-8
- 设置ROS2软件源
$ sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs
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