ROS2学习笔记(一)获取文档

最新推荐文章于 2025-11-25 00:30:16 发布
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本文介绍了如何在ROS2中获取和编译官方文档，解释了为何从头开始学习ROS2的重要性，以及为何即使掌握ROS1也需重新学习。通过实例演示了安装sphinx、构建文档的过程，并探讨了选择ROS2的理由。

ROS2学前获取文档

在这里插入图片描述

ROS-Clock

前言

工欲善其事，必先利其器

学习ROS2的路，并不能通过学习ROS1代替，因为ROS2的“内核”不同于ROS1，必须认认真真从头开始重新学习。

安装文档

  • https://github.com/ros2/ros2_documentation
  1. 下载文档
$ git clone https://github.com/ros2/ros2_documentation
  1. 安装sphinx
$ pip3 install sphinx==2.1.2
或者
$ sudo apt install python3-sphinx
  1. 编译文档
$ cd ros2_documentation
$ make html

看到build succeeded，说明编译成功了。
只要双击build/html/index.html就能看到如下网页：

在这里插入图片描述

Reference：

为什么掌握了ROS1机器人开发工具并不能加速掌握ROS2呢？？？

ROS2教程文档使用说明与为什么选择ROS2？

结语

本文也是基于笔者的学习和使用经验总结的，主观性较强，如果有哪些不对的地方或者不明白的地方，欢迎评论区留言交流~

为了能和读者进一步讨论问题，建立了一个微信群，方便给大家解答问题，也可以一起讨论问题。
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ROS 2官方文档（基于humble版本）学习笔记（二）
huanggang982的专栏
09-02 1767
ROS中的每个节点（node）都应该只为了单个的、模块化的目的而设计的，例如控制车轮电动机或从激光测距仪发布传感器数据。每个节点都可以通过主题（topic），服务（service），动作（action）或参数（parameters）从其他节点发送和接收数据。在rqt_graph界面去掉工具栏中Hide：Debug前面的勾，就可以看到以/_ros2cli_开头的一个节点就是刚才执行的echo命令。话题是ROS图的一个至关重要的元素，扮演着节点间用于交换信息的总线的角色。此命令展示所有运行中的节点的名字。
ROS 2官方文档（基于humble版本）学习笔记（一）
huanggang982的专栏
08-29 1895
由于市面上专门讲ROS2开发的书籍不多，近期看完了《ROS机器人开发实践》其中大部分内容还是基于ROS1写的，涉及topic，service，action等一些重要的概念，常用组件，建模与仿真，应用（机器视觉，机器语音，SLAM，机械臂），最后一章写了ROS2的安装，话题通信和服务通信的示例。总觉得不是太系统，于是决定按着ros官方文档学习ROS2，把学习过程中的要点记录下来。
ROS2文档ros2_documentation.zip
06-25
ROS文档 这是ROS2文档站点。 项目结构 在/ source下是该站点的源文件。在根目录中是本地构建站点以进行测试所需的文件。 在本地构建站点 先决条件 你必须安装狮身人面像。在Debian或Ubuntu上，您可以使用apt安装它： apt-get install python3-sphinx 有关其他发行版，请参阅http://www.sphinx-doc.org/en/master/usage/installation.html 建立网站 要构建网站，只需执行： make html 该站点将在build / html目录中生成。主页是README.html
ROS2文档
生活不止眼前的苟且
10-09 2449
自从ROS于2007年启动以来，机器人技术和ROS社区发生了许多变化。ROS 2项目的目标是适应这些变化，发扬ROS 1的优点并改进不足之处。从驱动程序和先进算法到强大的开发者工具，ROS拥有您在下一个机器人项目中所需的开源工具。如果您需要帮助，有想法或想要为项目做出贡献，请访问我们的ROS社区资源。本网站包含ROS 2的文档。如果您要查找ROS 1的文档，请访问。如果您在工作中使用ROS 2，请参阅。
ROS 2官方文档（基于humble版本）学习笔记（四）
huanggang982的专栏
07-06 2234
软件包（package）是ROS 2代码的组织单元。如果您希望能够安装代码或与他人共享代码，那么您需要将其组织成一个包。通过包，您可以发布ROS 2工作并允许其他人轻松构建和使用它。ROS 2中的包创建使用ament作为构建系统和colcon作为构建工具。您可以使用CMake或Python创建一个包，这两种方式得到官方支持，尽管还存在其他构建类型。
【亲测免费】 ROS 2 文档项目教程
gitblog_00549的博客
08-20 554
ROS 2 文档项目教程 项目介绍 ROS 2（Robot Operating System 2）是一个为机器人应用开发的开源框架，提供了丰富的软件库和工具。ROS 2 旨在适应机器人和开源社区的变化，利用 ROS 1 的优点并改进其不足。ROS 2 文档项目（ros2_documentation）是 ROS 2 的官方文档仓库，包含了安装指南、教程、API 文档等，帮助开发者快速上手和深入使用 ...
ROS2 学习笔记6：了解ROS2参数 Parameters
weixin_43180456的博客
01-20 1574
节点具有用于定义其默认配置值的参数。您可以从命令行获取get和set的参数值。您还可以将参数设置保存到文件中，以便在以后的会话中重新加载它们。
ROS基础学习笔记
06-20
从安装ROS到创建第一个节点，再到理解和使用ROS的高级特性，官方文档提供了详尽的步骤和实例。此外，理解ROS的工作流程和最佳实践，如如何有效地组织工作空间和包，也是学习的关键。 总结来说，ROS基础学习主要包括...
ros2学习笔记
09-22
ROS2学习笔记包含以下内容： ### RCL（ROS Client Library） RCL是ROS客户端库，是ROS的一种API，提供了对ROS话题、服务、参数、Action等接口。不同的语言对应着不同的rcl，但基本功能相同。例如Python语言提供了...
ROS2 Documentation使用指南（自用）
weixin_48208348的博客
11-02 1982
ROS2 Documentation使用指南~
ROS2编程基础课程文档.pdf
09-12
ROS2编程基础课程文档 ROS 2（机器人操作系统2）是用于机器人应用的开源开发套件。ROS 2之目的是为各行各业的开发人员提供标准的软件平台，从研究和原型设计再到部署和生产。 ROS 2建立在ROS 1的成功基础之上，ROS 1目前已在世界各地的无数机器人应用中得到应用。 特色 缩短上市时间 ROS 2提供了开发应用程序所需的机器人工具，库和功能，可以将时间花在对业务非常重要的工作上。因为它 是开源的，所以可以灵活地决定在何处以及如何使用ROS 2，以及根据实际的需求自由定制，使用ROS 2 可以大幅度提升产品和算法研发速度！ 专为生产而设计 凭借在建立ROS 1作为机器人研发的事实上的全球标准方面的十年经验，ROS 2从一开始就被建立在工业级 基础上并可用于生产，包括高可靠性和安全关键系统。 ROS 2的设计选择、开发实践和项目管理基于行业利 益相关者的要求。 多平台支持 ROS 2在Linux，Windows和macOS上得到支持和测试，允许无缝开发和部署机器人自动化，后端管理和 用户界面。分层支持模型允许端口到新平台，例如实时和嵌入式操作系统，以便在获得兴趣和投资时引入和推 广。 丰富的应用领域 与之前的ROS 1一样，ROS 2可用于各种机器人应用，从室内到室外、从家庭到汽车、水下到太空、从消费 到工业。 没有供应商锁定 ROS 2建立在一个抽象层上，使机器人库和应用程序与通信技术隔离开来。抽象底层是通信代码的多种实现， 包括开源和专有解决方案。在抽象顶层，核心库和用户应用程序是可移植的。 建立在开放标准之上 ROS 2中的默认通信方法使用IDL、DDS和DDS-I RTPS等行业标准，这些标准已广泛应用于从工厂到航空 航天的各种工业应用中。 开源许可证 ROS 2代码在Apache 2.0许可下获得许可，在3条款（或“新”）BSD许可下使用移植的ROS 1代码。这两个 许可证允许允许使用软件，而不会影响用户的知识产权。 全球社区 超过10年的ROS项目通过发展一个由数十万开发人员和用户组成的全球社区，为机器人技术创建了一个庞大 的生态系统，他们为这些软件做出贡献并进行了改进。 ROS 2由该社区开发并为该社区开发，他们将成为未 来的管理者。 行业支持 正如ROS 2技术指导委员会成员所证明的那样，对ROS 2的行业支持很强。除了开发顶级产品外，来自世界 各地的大大小小公司都在投入资源为ROS 2做出开源贡献。 与ROS1的互操作性 ROS 2包括到ROS 1的桥接器，处理两个系统之间的双向通信。如果有一个现有的ROS 1应用程序， 可 以通过桥接器开始尝试使用ROS 2，并根据要求和可用资源逐步移植应用程序。
ros2中文指南.pdf
03-11
ROS2开发中文指南，ROS开发必备。ROS2是新的ROS版本。相对与旧版本更加接近工业化场景，更加稳定，同时功能也更加丰富。
ROS2编程基础课程文档
zhangrelay的专栏
09-12 2397
ROS2编程基础课程文档：https://download.youkuaiyun.com/download/zhangrelay/11728341 文档为初稿未全部完成，部分内容如下（最好下载pdf阅读，博客上传部分图片失败）： pdf截图0 pdf截图1 pdf截图2 pdf截图3 pdf截图4 pdf截图5 pdf截图6 pdf截图7 pd...
ROS 2 Humble Hawksbill 官方文档
zhangrelay的专栏
05-24 2064
全部文档：docs.ros.org 5年长支持版本ROS2 humble： docs.ros.org/en/humble ROS 2 文档 机器人操作系统 (ROS) 是一组用于构建机器人应用程序的软件库和工具。从驱动程序和最先进的算法到强大的开发工具，ROS 拥有您下一个机器人项目所需的开源工具。 自 ROS 于 2007 年启动以来，机器人和 ROS 社区发生了很大变化。ROS 2 项目的目标是适应这些变化，利用 ROS 1 的优点并改进不足之处。 其中： 1 教程..
ROS 2 文档项目教程
gitblog_00247的博客
08-20 391
ROS 2 文档项目教程 项目的目录结构及介绍 ROS 2 文档项目的目录结构主要包含以下几个部分： docs: 包含所有ROS 2的文档文件，这些文件通常是Markdown格式。 src: 包含文档的源代码，可能包括一些脚本和配置文件。 scripts: 包含用于生成和维护文档的脚本。 CMakeLists.txt: 用于构建项目的CMake配置文件。 package.xml: 描述项目的元数...
发布 ！ROS2 & Navigation2 文档中文版
生活不止眼前的苟且
05-29 1279
大家好，我是小鱼，借助 ChatGPT 的翻译能力，结合之前中文网的搭建经验，小鱼最近将完成对多个机器人相关文档的汉化和发布，本次带来的是 ROS 2 中文文档，大家可以结合 动手学ROS 2 文档进行补充式的学习。该文档提供了两个版本，发布版和校准版，其中校准版是针对翻译不太好的部分提供了校准工具，通过该版本可以帮助改进翻译。校准版本地址：http://fishros.org/doc/ros2/humble/dev。发布版本地址：http://fishros.org/doc/ros2/humble/
ros2_control官方文档
生活不止眼前的苟且
10-10 2142
文章信息：标题：ros2_control官方文档原文地址：https://fishros.org.cn/forum/api/topic/12关键词:,在线文档,参与者:,版权声明: 文章中所有知识产权归鱼香ROS及原作者所有。
ROS 2官方文档（基于humble版本）学习笔记（三）
huanggang982的专栏
09-24 1030
动作使用客户端-服务器模式，一个“动作客户”节点发送一个目标给一个“动作服务”节点，“动作服务”确认这个目标并且返回一个反馈流和一个结果。使用rqt_console，您可以随着时间的推移收集这些消息，以更有条理的方式查看它们，过滤，保存它们，甚至将保存的文件重新加载到不同的时间内。参数是一个节点的配置值，可以把参数看成是节点的配置。节点可以存储整型，浮点型，布尔型，字符串型，列表型的参数。第一个—上面是目标的结构（数据类型和名字），第二个—上面是结果的结构，最后是反馈的结构。对用户而言，通常是蕴含信息的。
StableCascade训练配置详解：从零开始构建专属AI模型
最新发布
gitblog_01416的博客
11-25 715
想要掌握最新的AI图像生成技术吗？StableCascade作为基于Würstchen架构的革命性模型，以其高效的42倍压缩因子和出色的图像质量，正在重新定义文本到图像生成的边界。本文将为你详细解析StableCascade的训练配置方法，帮助你从零开始构建专属的AI模型！🚀 ## StableCascade架构概览 StableCascade采用独特的三阶段级联架构，包含**Stage A
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锡城筱凯

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