PCL体素滤波（voxel_grid）

PCL专栏目录及须知-优快云博客

注意：非常重要！！！最常用的抽稀，可以保持点云形态的条件下做到抽稀点云。必学！！！

1.原理

将整体点云体素化为一个三维体素栅格，使用每个体素栅格的质心点近似代表该体素块。

（1）对点云按照输入的立方体进行体素化处理，将所有的点云点分布进一个一个的小体素块中。

（2）计算每个体素块的质心点（注意要区别于体素滤波计算中心点）。

（3）所有计算出的体素块质心点组成组成新的点云点，合并得到最终结果。

如何理解体素化：如下图，将整体点云体素化为多个小体素块，用一个个正方形的小块代表该范围内的点云。

2.使用场景

抽稀：体素滤波使用最多，需要掌握。</