PCL均匀采样滤波（uniform_sampling）

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注意：和体素滤波区别在于，会有邻近搜索的一步，在计算出每个体素块的中心点之后，再搜索这个体素块中距离中心点最近的点云点作为特征点（这一步KD搜索会降低速度），注意取舍。

1.原理

将所有点云点三维体素化为一个一个的小的体素块，计算该体素块中所有点云点的质心点，然后获取点云中距离质心点最近的点作为该体素块的特征点；遍历所有体素块，得到最终的结果。

（1）三维点云化作一个一个的小体素块。

（2）计算每个体素块中所有点云点的质心点。

（3）获取点云中距离质心点最近的点作为该体素块的特征点。

（4）遍历所有体素块，得到结果点云。

如何理解体素化：如下图，将整体点云体素化为多个小体素块，用一个个正方形的小块代表该范围内的点云。

2.使用场景

抽稀